[实用新型]基于连杆机构的机械手

权利要求书

1.一种基于连杆机构的机械手，包括支架，上臂机构，前臂机构和手部机构，其特征在于：上臂机构装在支架上，上臂机构与前臂机构铰接，上臂机构与支架连接的第一铰接副上的第一驱动电机呈水平轴线设置，前臂结构与上臂机构连接的第二铰接副上的第二驱动电机呈垂直轴线设置，前臂机构上通过第三铰接副装有手部机构，前臂机构的驱动端电机呈水平轴线设置，手部机构的输入端电机轴线呈水平轴线设置，驱动端电机轴线与输入端电机轴线呈垂直交叉状态设置。

2.根据权利要求1所述的基于连杆机构的机械手，其特征在于：上臂机构整体呈四杆构件结构，上臂机构中的上臂座与支架固接，上臂机构通过第一铰接副与上臂座连接，第一铰接副通过第一驱动电机驱动；前臂机构整体呈四杆构件结构，前臂机构中通过第二铰接副与上臂机构连接，第二铰接副通过第二驱动电机驱动。

3.根据权利要求2所述的基于连杆机构的机械手，其特征在于：前臂机构中的第一安装板上装有驱动端电机，驱动端电机与丝杆一端连接，丝杆的另一端连接滑块，滑块上设置的孔套装在滑杆上，滑杆的两端分别与第一安装板和第二安装板连接，滑块与前臂杆固接，前臂杆穿过第二安装板的贯通孔与第三铰接副连接。

4.根据权利要求1所述的基于连杆机构的机械手，其特征在于：手部机构的输入端电机与第三铰接副的转动轴连接，转动轴上装有主动抓手，主动抓手底部通过连接杆与转动副连接，转动副上装有从动抓手。

5.根据权利要求2或3所述的基于连杆机构的机械手，其特征在于：前臂机构中的第一安装板和第二安装板平行设置，第一安装板的两端分别过第三安装板和第四安装板与第二安装板的两端铰接。

6.根据权利要求2所述的基于连杆机构的机械手，其特征在于：上臂机构中的第一安装连接板与第一铰接副连接，第一安装连接板的两端通过分别第三安装连接板和第四安装连接板与第二安装连接板连接，第一安装连接板与第二安装连接板呈平行状态设置。

7.根据权利要求1所述的基于连杆机构的机械手，其特征在于：支架整体呈倒T字型结构，该倒T字型结构的横向部设置有安装孔，该倒T字型结构的纵向部设置有减重孔以及连接螺栓安装孔。

8.根据权利要求1所述的基于连杆机构的机械手，其特征在于：手部机构的输入端电机为正反转电机。