[实用新型]基于连杆机构的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械领域的机械手结构，特别是一种基于连杆机构的机械手结构。

背景技术

目前，机械手的应用领域比较广泛，主要用于工业生产、医疗康复、农业采摘等方面。常见的机械手往往都是单一的杆件连接，完成物品的夹持或吸附进行物品的抓取或搬运工作，这类机械手整体结构庞大，生产成本高，对于要完成往复重复的工作适应范围小，所以研究和开发一种基于连杆机构的机械手具有很大的意义。

发明内容

本实用新型的发明目的在于提供一种解决机械手实现往复重复运动条件下的结构复杂的问题。

本发明采用如下技术方案：

一种基于连杆机构的机械手，包括支架，上臂机构，前臂机构和手部机构，其特征在于：上臂机构装在支架上，上臂机构与前臂机构铰接，上臂机构与支架连接的第一铰接副上的第一驱动电机呈水平轴线设置，前臂结构与上臂机构连接的第二铰接副上的第二驱动电机呈垂直轴线设置，前臂机构上通过第三铰接副装有手部机构，前臂机构的驱动端电机呈水平轴线设置，手部机构的输入端电机轴线呈水平轴线设置，驱动端电机轴线与输入端电机轴线呈垂直交叉状态设置。

采用上述技术方案的本实用新型与现有技术相比，上臂机构能实现往复的回转运动，前臂机构能实现回转和直线运动，手部机构能实现抓取的运动。

本实用新型的优选方案是：

上臂机构整体呈四杆构件结构，上臂机构中的上臂座与支架固接，上臂机构通过第一铰接副与上臂座连接，第一铰接副通过第一驱动电机驱动；前臂机构整体呈四杆构件结构，前臂机构中通过第二铰接副与上臂机构连接，第二铰接副通过第二驱动电机驱动。

前臂机构中的第一安装板上装有驱动端电机，驱动端电机与丝杆一端连接，丝杆的另一端连接滑块，滑块上设置的孔套装在滑杆上，滑杆的两端分别与第一安装板和第二安装板连接，滑块与前臂杆固接，前臂杆穿过第二安装板的贯通孔与第三铰接副连接。

手部机构的输入端电机与第三铰接副的转动轴连接，转动轴上装有主动抓手，主动抓手底部通过连接杆与转动副连接，转动副上装有从动抓手。

前臂机构中的第一安装板和第二安装板平行设置，第一安装板的两端分别过第三安装板和第四安装板与第二安装板的两端铰接。

上臂机构中的第一安装连接板与第一铰接副连接，第一安装连接板的两端通过分别第三安装连接板和第四安装连接板与第二安装连接板连接，第一安装连接板与第二安装连接板呈平行状态设置。

支架整体呈倒T字型结构，该倒T字型结构的横向部设置有安装孔，该倒T字型结构的纵向部设置有减重孔以及连接螺栓安装孔。

手部机构的输入端电机为正反转电机。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是本实用新型上臂机构、前臂机构和手部机构的连结构示意图。

图3是本实用新型的前臂机构结构图。

图4是本实用新型手部机构示意图。

具体实施方式

一种基于连杆机构的机械手，参见附图1至4，图中：支架1、安装孔101、减重孔102；上臂机构2、上臂座201、第一安装连接板202、第二安装连接板203、第三安装连接板204、第四安装连接板205、第一铰接副206、第一驱动电机207、第二铰接副208；前臂机构3、第二驱动电机301、第一安装板302、第二安装板303、第三安装板304、第四安装板305、驱动端电机306、丝杠307、滑杆308、前臂杆309、滑块310；手部机构4、输入端电机401、第三铰接副402、主动抓手403、从动抓手404、连接杆405、转动副406。

本实施例由支架1、上臂机构2、前臂机构3和手部机构4组成，上臂机构2装在支架1上，上臂机构2与前臂机构3铰接，上臂机构2与支架1连接的第一铰接副206上的第一驱动电机207呈水平轴线设置（由图1中所示静止位置为准），前臂结构3与上臂机构2连接的第二铰接副208上的第二驱动电机301呈垂直轴线设置，前臂机构3上通过第三铰接副402装有手部机构，前臂机构3的驱动端电机306呈水平轴线设置（由图1中所示静止位置为准），手部机构4的输入端电机401轴线呈水平轴线设置，驱动端电机306轴线与输入端电机401轴线呈垂直交叉状态设置（由图1中所示静止位置为准）。