[实用新型]铸造机器人用可翻转式多指异步抓手

权利要求书

1.一种铸造机器人用可翻转式多指异步抓手，包括连接座、弧形支架、安装座、纵向夹紧器、横向调节装置和横向可翻转式夹持器，其特征在于：在所述的连接座的上下两端设有对称布置的连接耳座，在所述的连接座的左右两侧设有同轴且对称布置的连接销轴或销轴孔，在所述的连接座的中间位置设有圆形工艺孔；所述的弧形支架的上端与连接座固连，所述的弧形支架的下端与安装座固连；在所述的安装座的前后两侧设有导轨，且在两条导轨之间还设有长腰形工艺孔，在安装座的左右两端均设有横向导向孔；所述的纵向夹紧器安装在安装座上，且与安装座之间通过横向调节装置相连接，所述的横向调节装置安装在纵向夹紧器的两端；所述的横向可翻转式夹持器对称安装在安装座的左右两端；

所述的纵向夹紧器包括纵向夹紧缸、夹紧套管、滑块、纵向夹头和夹头伸缩缸，所述的纵向夹紧缸的两端通过横向调节装置固定安装在安装座上，且与夹紧套管的顶部均通过铰链相连接；在所述的滑块的顶部设有安装孔，在滑块的上端还设有垂直导向孔，在滑块的下端设有纵向导向孔，在滑块的内侧设有导轨滑槽；所述的滑块通过其安装孔套装在纵向夹紧缸的活塞杆上，所述的滑块还通过其导轨滑槽套装在安装座的导轨上，所述的滑块与安装座之间通过横向调节装置相连接；所述的夹紧套管的截面呈回字形，在所述的夹紧套管的上端内侧设有纵向导向轴，所述的纵向导向轴安装在滑块的纵向导向孔内且与滑块之间通过直线轴承或滑动轴承相连接；所述的纵向夹头的中上部分的截面呈矩形，所述的纵向夹头套装在夹紧套管内，在所述的纵向夹头的下端设有防滑橡胶层，在所述的纵向夹头的最下端还设有防脱钩；所述的夹头伸缩缸的上端与夹紧套管通过铰链相连接，夹头伸缩缸的下端与纵向夹头通过铰链相连接；

所述的横向调节装置包括齿条、防滑止动板、手环和拉伸弹簧，所述的齿条有两根，且平行布置在安装座前后两端的顶部；在所述的防滑止动板的一端下方设有止动齿，在防滑止动板的另一端设有圆形挂钩孔和垂直导柱，所述的垂直导柱置于滑块的垂直导向孔内，防滑止动板与齿条保持啮合，所述的防滑止动板与纵向夹紧器的滑块之间通过两根拉伸弹簧相连接；所述的手环位于防滑止动板的一侧，且与防滑止动板固连；两根拉伸弹簧对称布置在滑块的外侧面上，所述的拉伸弹簧的上端与防滑止动板相连接，拉伸弹簧的下端与滑块相连接；

所述的横向可翻转式夹持器包括横向夹板、横向夹紧缸、横向导向轴、翻转缸、齿轮架、主动齿轮、从动齿轮、横向夹紧盘和翻转轴，所述的横向夹紧缸的内侧端固定安装在安装座的下方，横向夹紧缸的外侧端与横向夹板通过铰链相连接；所述的横向导向轴有两根，且平行布置在安装座的顶部，横向导向轴的内侧端置于安装座的横向导向孔内，且与横向导向孔通过直线轴承或滑动轴承相连接，横向导向轴的外侧端与横向夹板固连；所述的翻转缸的上端与横向夹板的上端通过铰链相连接，翻转缸的下端通过齿轮架与主动齿轮相连接，在翻转缸的下端设有翻转齿条，且所述的翻转齿条与主动齿轮保持啮合；所述的齿轮架套装在主动齿轮上，且与主动齿轮之间通过铰链相连接；所述的主动齿轮通过轴承座安装在横向夹板上，且所述的主动齿轮与从动齿轮保持外啮合；所述的翻转轴通过轴承与横向夹板相连接，翻转轴的外侧端与从动齿轮通过平键相连接，翻转轴的内侧端与横向夹紧盘固连；在所述的横向夹紧盘的工作表面上设有防滑凸起；

所述的纵向夹紧缸、夹头伸缩缸、横向夹紧缸和翻转缸采用双作用气缸或双作用液压缸或电动推杆；

在所述的安装座的顶部设有电磁换向阀和安全阀；

所述的齿轮架包括U型架、弹簧导向柱和张紧弹簧，所述的U型架安装在主动齿轮上，且与主动齿轮之间通过铰链相连接；所述的弹簧导向柱有两根，且平行布置在U型架的外侧端；所述的弹簧导向柱的内侧端与U型架通过圆柱副相连接，且弹簧导向柱的内侧末端与翻转缸的翻转齿条保持接触；所述的张紧弹簧套装在弹簧导向柱上，张紧弹簧的一端与U型架相连接，张紧弹簧的另一端与弹簧导向柱的外侧端相连接；

所述的纵向夹紧器的数量为4-10，且每个纵向夹紧器与安装座之间通过两个横向调节装置独立连接与控制；

所述的防滑橡胶层工作表面为波纹形或在防滑橡胶层的工作表面设有交叉状防滑沟槽；

在所述的安装座的底部还设有两个摄像头，且所述的摄像头通过两自由度云台与安装座相连接。