[实用新型]铸造机器人用可翻转式多指异步抓手

说明书

本实用新型公开了一种铸造机器人用可翻转式多指异步抓手，包括连接座、弧形支架、安装座、纵向夹紧器、横向调节装置和横向可翻转式夹持器。本实用新型通过连接座安装到铸造机器人的末端；各纵向夹紧器可独立对铸件或型芯独立进行纵向夹紧，可通过横向调节装置调节间距，自动适应不同轮廓的铸件或型芯，可实现对异形铸件或型芯的有效贴合式自适应夹紧；横向可翻转式夹持器用于对铸件或型芯进行横向夹紧，并可实现绕水平轴线的翻转。本实用新型能满足铸造机器人对中大型铸件的取芯、组芯、下芯和搬运等不同作业的需求，具有结构紧凑、作业效率高、安全性高、自适应性强、操作维护简便和一机多用等优点，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。

技术领域

本实用新型属于工业机器人设备技术领域，特别涉及一种铸造机器人用可翻转式多指异步抓手。

背景技术

工业机器人高度的柔性化能够满足现代化绿色铸造生产中的各种特殊要求，铸造生产采用机器人，不仅可把操作工人从繁重、单调的体力劳动中解放出来，节约劳动力，而且还是提高铸件生产效率、制造精度和质量、实现铸造生产机械化、自动化及文明化的重要手段。目前，采用先进适用的铸造新技术，提高铸造装备自动化，特别是可移动机器人技术的应用，是铸造企业实施绿色铸造生产、实现可持续发展的关键举措。因铸造存在高温、高粉尘、振动、油污、噪声及电磁干扰的恶劣环境，且铸件重量大，因此一般工业机器人无法满足生产需要。铸造机器人要能适应这样的工作环境并正常运行，还存在众多关键技术急需研究与突破。铸造机器人不仅可用于压铸、精铸生产中的铸件搬运和传送，还可用在砂型铸造的造型、制芯、下芯、浇注、清理以及检验等工序中。尤其是在中大型铸件的生产中，砂芯和铸件的尺寸、重量都比较大，执行取芯、组芯、下芯和搬运作业难度大，要求高。迫切需要能够满足铸件生产中取芯、组芯、下芯和搬运等作业需求的高柔性、重负载型铸造机器人。而铸造机器人执行取芯、组芯、下芯和搬运等作业任务时，除机器人本体外，作为末端执行器的机器人抓手便成为重要的关键设备。

目前，用于铸件或型芯抓取的机器人抓手只能连续抓取单一规格或规整形状的铸件或型芯，当铸件或型芯尺寸规格或形状发生变化时需要停机由人工进行调整或更换抓手，不能实现自动调整，由于需要操作人员进入到机器人工作区域进行调整，增加了操作人员的安全隐患，降低了机器人的工作效率。同时也不能实现一台机器人对不同规格工件的连续工作，即无法实现一机多用的柔性工作。