[实用新型]井架联管机

权利要求书

1.井架联管机，包括行走机构(1)、旋转机构(2)、伸缩机构(3)、反馈模块和控制器，所述行走机构(1)安装于井架(4)的水平方向上，所述旋转机构(2)设置于行走机构(1)下方，且与行走机构(1)相连；所述伸缩机构(3)通过连接杆(5)与旋转机构(2)相连，且位于旋转机构(2)的下方；所述伸缩机构(3)非工作状态时收缩贴合于连接杆(5)侧面，所述反馈模块与控制器相连，其包括用于测量行走机构(1)行走距离的行走编码器、用于测量旋转机构(2)旋转角度的旋转编码器和用于测量伸缩机构(3)升降高度的升降编码器；所述控制器控制行走机构(1)、旋转机构(2)和伸缩机构(3)的动力驱动的运行。

2.根据权利要求1所述的井架联管机，其特征在于：所述伸缩机构(3)包括伸缩油缸(31)、第一伸缩臂(32)、第二伸缩臂(33)和抓管爪(34)，所述伸缩油缸(31)的缸体固接于连接杆(5)上，其活塞杆的自由端通过滑块(6)与第一伸缩臂(32)的一端相铰接；所述滑块(6)滑动连接于连接杆(5)上，所述第一伸缩臂(32)的另一端与抓管爪(34)相连，所述第二伸缩臂(33)的一端转动连接于伸缩油缸(31)的缸体上，另一端铰接于第一伸缩臂(32)上。

3.根据权利要求2所述的井架联管机，其特征在于：所述伸缩机构(3)还包括用于延长抓管爪长度的伸缩杆(35)，其一端与抓管爪(34)相连，另一端与第一伸缩臂(32)转动连接。

4.根据权利要求1所述的井架联管机，其特征在于：所述行走机构(1)通过齿轮齿条机构传动。

5.根据权利要求1所述的井架联管机，其特征在于：还包括传感器，其设置于行走机构(1)、旋转机构(2)和伸缩机构(3)上，且与控制器相连，所述传感器、反馈模块与控制器形成闭环控制，每一次抓管结束后，行走机构(1)、旋转机构(2)和伸缩机构(3)回复到原始位置。

6.根据权利要求1所述的井架联管机，其特征在于：还包括便于操作人员观察井架联管机运行的摄像装置，其设置于井架(4)上。