[实用新型]井架联管机

说明书

本实用新型涉及井架联管机。其包括行走机构、旋转机构、伸缩机构、反馈模块和控制器，行走机构安装于井架的水平方向上，旋转机构设置于行走机构下方，伸缩机构与旋转机构相连，反馈模块与控制器相连，其包括行走编码器、旋转编码器和升降编码器。通过反馈模块，提高井架联管机在行走、旋转和伸缩方面的运动精度，通过伸缩机构避免抓管爪在抓取待抓管时产生的上下晃动且不需要计算每根钻柱在指梁不同位置的离地高度；通过控制器控制各机构的动力部分，使得井架联管机可以自动连续、准确动作；且完成一次动作恢复初始位置，减少每次累计的误差，提高操作的准确性；整个井架联管机的回转半径小，满足陆地钻机和部分比较小的海洋钻机的需求。

技术领域

本实用新型涉及井架联管机。

背景技术

目前井架排管机主要使用在较新海洋钻井平台，由于其钻台空间大，新的钻井平台已经普遍使用井架抓管机，提高了生产效率、生产安全和降低劳动强度；但陆地钻机和部分比较小的海洋钻机却无法使用类似的较新海洋钻井平台的井架抓管机，因此需要设计一种回转半径小，操作简便，效率高，控制准确的井架联管机。

实用新型内容

本实用新型旨在解决上述问题，提供了井架联管机，通过反馈模块，提高井架联管机在行走、旋转和伸缩方面的运动精度，通过伸缩机构避免抓管爪在抓取待抓管时产生的上下起伏晃动且不需要计算每根钻柱在指梁不同位置的离地高度；通过控制器控制驱动行走机构、旋转机构和伸缩机构的动力部分，使得井架联管机可以自动连续、准确动作；且完成一次动作恢复初始位置，减少每次累计的误差，提高操作的准确性；整个井架联管机的回转半径小，满足陆地钻机和部分比较小的海洋钻机的需求；其采用的技术方案如下：

井架联管机，包括行走机构、旋转机构、伸缩机构、反馈模块和控制器，所述行走机构安装于井架的水平方向上，所述旋转机构设置于行走机构下方，且与行走机构相连；所述伸缩机构通过接杆与旋转机构相连，且位于旋转机构的下方；所述伸缩机构非工作状态时收缩贴合于连接杆侧面，所述反馈模块与控制器相连，其包括用于测量行走机构行走距离的行走编码器、用于测量旋转机构旋转角度的旋转编码器和用于测量伸缩机构升降高度的升降编码器；所述控制器控制行走机构、旋转机构和伸缩机构的动力驱动的运行。

在上述技术方案的基础上，所述伸缩机构包括伸缩油缸、第一伸缩臂、第二伸缩臂和抓管爪，所述伸缩油缸的缸体固接于连接杆上，其活塞杆的自由端通过滑块与第一伸缩臂的一端相铰接；所述滑块滑动连接于连接杆上，所述第一伸缩臂的另一端与抓管爪相连，所述第二伸缩臂的一端转动连接于伸缩油缸的缸体上，另一端铰接于第一伸缩臂上。

在上述技术方案的基础上，所述伸缩机构还包括用于延长抓管爪长度的伸缩杆，其一端与抓管爪相连，另一端与第一伸缩臂转动连接。

在上述技术方案的基础上，所述行走机构通过齿轮齿条机构传动。

在上述技术方案的基础上，还包括传感器，其设置于行走机构、旋转机构和伸缩机构上，且与控制器相连，所述传感器、反馈模块与控制器形成闭环控制，每一次抓管结束后，行走机构、旋转机构和伸缩机构回复到原始位置。

在上述技术方案的基础上，还包括便于操作人员观察井架联管机运行的摄像装置，其设置于井架上。