[实用新型]一种气动多指尖吸盘装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人吸取装置的技术领域，尤其涉及一种气动多指尖吸盘装置。

背景技术

在物流行业的自动化生产领域，常常需要工业机器人完成一些物料的抓取、搬运等工序。吸盘作为工业机器人进行物流中复杂物料抓取作业的执行工具，其抓取的准确性、抓取力和稳定性对作业过程的效率和安全性具有重要的影响。目前，对于形状规则的物料，如立方体，圆柱体，现有的吸盘来完成抓取及搬运是非常方便的。但是，对于一些形状不规则，表面状况较差的物料，由于其表面具有凸起、凹坑等存在，用现有的真空吸盘容易产生漏气现象，真空度达不到的要求。另外，在机器人作业的各种环境中，希望吸盘适用性广、驱动简单，现有的吸盘往往无法满足要求。

基于此，本实用新型设计了一种气动多指尖吸盘装置，能够有效抓取不同尺寸和重量的物体，实现精确的定位和多指抓取，具有结构紧凑、抓取稳定性高、应用范围广等优点。

实用新型内容

本实用新型为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种气动多指尖吸盘装置，能够有效抓取不同形状、尺寸的物体，且设置指尖吸盘配合主吸盘的结构设计，实现抓取的准确性和可靠性，具有结构紧凑、抓取稳定性高、应用范围广等优点。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种气动多指尖吸盘装置，包括中心轴，所述中心轴的一端设置有主吸盘，所述中心轴外套设有固定的固定支架和活动的手掌支架，所述手掌支架位于固定支架和主吸盘之间，所述固定支架和所述手掌支架之间设置有伸缩气缸，所述手掌支架通过所述伸缩气缸的驱动在所述中心轴上相对于所述固定支架进行移动；

在所述中心轴外套设有活动的移动支架，所述移动支架位于所述固定支架与所述手掌支架之间，且所述移动支架在所述伸缩气缸的驱动下在所述中心轴上相对于所述固定支架进行移动，所述手掌支架上设置有若干活动手指，所述活动手指包括活动连杆、指尖和指尖吸盘，所述活动连杆的一端活动设置在所述手掌支架上，所述活动连杆的另一端连接着指尖的一端，所述指尖的另一端上设置有指尖吸盘；

所述移动支架与所述活动连杆之间设置有手指气缸，所述手指气缸的一端活动设置在所述移动支架上，所述手指气缸的另一端活动设置在所述活动连杆上，所述手指气缸的伸缩驱动所述活动连杆的另一端绕所述手掌支架与所述活动连杆的连接端旋转；所述伸缩气缸和所述手指气缸分别通过线路连接外置的控制系统。通过在主吸盘的四周设置配合使用的指尖吸盘实现对不规则吸取物的精准吸取，指尖吸盘的驱动直接采用伸缩气缸配合手指气缸及活动连杆等部件实现的活动手指的抓取和放开，从而实现指尖吸盘的精准定位吸取功能。

进一步：所述活动手指至少有三个，均匀分布在所述手掌支架的四周。在主吸盘的四周设置至少三个活动手指，即可实现除了主吸盘的吸取力之外，在主吸盘的周边均匀分布有指尖吸盘，可以实现不同尺寸、不同形状物体的多点吸取，保障整体的吸取效果。

进一步：所述手掌支架与所述指尖的另一端之间设置有弹簧。设置一个复位弹簧，便于带动指尖的另一端向主吸盘的方向收缩，实现指尖吸盘的朝向控制，有利于指尖吸盘吸取待吸取物。

进一步：所述活动连杆上设置有滑道，所述手指气缸的另一端设置有活动销，所述活动销活动嵌设在所述滑道内。设置有活动销滑动的滑道，便于活动连杆的一端在手指气缸的驱动下绕手掌支架旋转，实现活动手指的张开或者握紧功能。

进一步：所述移动支架上设置有摆轴，所述手指气缸的一端设置有套筒，所述套筒活动套设在所述摆轴外。设置可相互转动的套筒和摆轴，实现了手指气缸的一端绕移动支架转动的功能，便于手指气缸的另一端来驱动活动连杆。

进一步：所述伸缩气缸的输出端固定设置在所述固定支架上，所述移动支架和所述手掌支架分别固定设置在所述伸缩气缸的缸体外，实现伸缩气缸的伸缩驱动功能。

进一步：所述伸缩气缸的缸体通过套环活动套设在设置中心轴上。通过套环来固定伸缩气缸的缸体，保障伸缩气缸驱动路线，提高装置使用的稳定性。

进一步：所述主吸盘和所述指尖吸盘为真空吸盘，所述主吸盘和所述指尖吸盘的材质为PVC材质。采用PVC材质这类软性制造吸盘结合真空发生器的吸取力，实现吸取功能，避免损伤待抓取物的表面，降低了待吸取物的吸取损耗。

进一步：所述中心轴的另一端设置有连接法兰，使气动多指尖吸盘装置可以与机械臂或其他末端执行器进行无缝连接，便于机械手的匹配使用及安装维护。