[实用新型]用于按摩椅的3D机械手

权利要求书

1.一种用于按摩椅的3D机械手，包括行走板，行走板后端设置有两个摆臂，两个摆臂上均销接有向行走板前方伸出的曲臂，曲臂上设置有按摩球，行走板的后端设置有带动摆臂运动以实现揉捏按摩动作的揉捏组件、带动摆臂运动实现敲击按摩运动的敲击组件以及驱动行走板沿按摩椅导轨行走的行走组件，其特征在于：揉捏组件包括揉捏电机、揉捏偏心轴以及揉捏传动机构，揉捏电机的输出轴上固定有第一蜗杆，揉捏偏心轴上固定有与第一蜗杆啮合传动的第一螺旋齿轮，揉捏传动机构设置于揉捏偏心轴和摆臂之间；所述敲击组件包括敲击电机、敲击偏心轴以及敲击传动机构，敲击电机的输出轴上固定有小螺旋齿轮，敲击偏心轴上固定有与小螺旋齿轮啮合传动的大螺旋齿轮，敲击传动机构设置于敲击偏心轴和摆臂之间；所述行走组件包括两个主动行走轮和两个从动行走轮，两个主动行走轮分别设置于行走板两侧靠下位置，两个从动行走轮分别设置于行走板两侧靠上位置，行走板后端靠上位置设置有第一转轴，第一转轴两端对称设置有径向延伸的曲柄，两个曲柄的一端分别固定连接于第一转轴两端，两个曲柄的另一端分别与两个从动行走轮转动连接，第一转轴上固设有定位挡块，该定位挡块能够随第一转动转动后与行走板相抵从而限定第一转轴转动角度，第一转轴与行走板之间设置有供第一转轴转动后复位的弹性件。

2.根据权利要求1中所述的用于按摩椅的3D机械手，其特征在于：所述揉捏传动机构包括两个揉捏偏心轴套，两个揉捏偏心轴套均固定于所述揉捏偏心轴上，两个揉捏偏心轴套分别与两个摆臂相连接，揉捏偏心轴套与摆臂连接处设置有第一滚珠轴承，第一滚珠轴承的内圈与揉捏偏心轴套相固定，第一滚珠轴承的外圈与摆臂相固定；所述敲击传动机构包括球头连杆座和球头连杆，所述敲击偏心轴包括有两个互为反向偏心的偏心轴段，两个偏心轴段处均连接有一个所述的球头连杆座，两个球头连杆座上均设置有一个所述的球头连杆，两个球头连杆的一端分别与两个球头连杆座销接，两个球头连杆的另一端分别与两个摆臂球接，偏心轴段与球头连杆座之间连接处设置有第二滚珠轴承，第二滚珠轴承的内圈与偏心轴段相固定，第二滚珠轴承的外圈与球头连杆座相固定。

3.根据权利要求2中所述的用于按摩椅的3D机械手，其特征在于：所述弹性件为套设于第一转轴上的扭簧，行走板包括有用于支撑第一转轴的转轴支撑架，第一转轴可转动设置于转轴支撑架上，扭簧的一端与定位挡块相固定，扭簧的另一端与转轴支撑架相固定。

4.根据权利要求3中所述的用于按摩椅的3D机械手，其特征在于：所述行走组件包括第二转轴以及驱动第二转轴转动的行走电机，第二转轴设置于行走板后端靠下位置，所述的两个主动行走轮分别固定设置于第二转轴两端，行走电机的输出轴上设置有第二蜗杆，第二转轴上固定有与第二蜗杆啮合传动的第二螺旋齿轮。

5.根据权利要求4中所述的用于按摩椅的3D机械手，其特征在于：所述行走板的后端中部位置设置有转轴安装座，行走板后端于转轴安装座两侧位置分别设置有供所述两个摆臂向前伸出的通孔，所述的揉捏偏心轴可转动设置于转轴安装座的上部，所述揉捏电机纵向设置于行走板后端对应转轴安装座一侧位置，且揉捏电机的输出轴朝上，所述行走电机纵向设置于行走板后端对应转轴安装座另一侧位置，且行走电机的输出轴朝下，所述的敲击偏心轴可转动设置于转轴安装座的下部，所述敲击电机横向设置于转轴安装座下方，所述的小螺旋齿轮和大螺旋齿轮设置于转轴安装座的一侧，所述的两个揉捏偏心轴套分别对称设置于转轴安装座的两侧，所述的两个球头连杆座分别对称设置于转轴安装座的两侧。

6.根据权利要求4或5中所述的用于按摩椅的3D机械手，其特征在于：所述第一蜗杆和第二蜗杆的形状大小相同，所述第一螺旋齿轮和第二螺旋齿轮的形状大小相同。