[实用新型]一种机器人行走轴结构

说明书

本实用新型公开了一种机器人行走轴结构，包括机体，穿过所述机体的两端均设有贯穿轴，所述贯穿轴的两端均设有第一传动轮，所述第一传动轮的中心位置穿过贯穿轴，在所述机体两端的贯穿轴上还固定设有连接板，所述连接板的中心位置上设有倾斜板，所述倾斜板的一端连接有固定轴，并且所述倾斜板上还增设有竖直板，所述竖直板固定连接在贯穿轴上，所述固定轴上通过轴承安装有第二传动轮，所述第一传动轮和第二传动轮上均设有凹形槽，所述第一传动轮和第二传动轮上表面设有履带，所述履带内部设有与凹形槽对应的凸形块，支承面积大，接地比压小，适合松软或泥泞场地作业，下陷度小，履带支承面上有履齿，不易打滑，牵引性能好，值得推广。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人行走轴结构。

背景技术

机器人行走机构按照其运动轨迹可分为固定式轨迹和无固定式轨迹两种。固定式轨迹主要用于工业机器人，它是对人类手臂动作和功能的模拟和扩展；无固定轨迹就是指具有移动功能的移动机器人，它是对人类行走功能的模拟和扩展。

行走结构的设计对于移动机器人的工作效率有着至关重要的作用，选择适当、精巧的行走结构往往可以大大提高机器人的动作效率。

目前的履带式机器人行走轴结构复杂，支承面积小，导致接地比压大，工作效率低，在松软地面易下陷，而且质量惯性大，导致行动不便，方向移动不精准。

发明内容

为了克服现有技术方案的不足，本实用新型提供一种机器人行走轴结构，支承面积大，接地比压小，适合松软或泥泞场地作业，下陷度小，滚动阻力小，通过性能好，履带支承面上有履齿，不易打滑，牵引性能好，值得推广。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人行走轴结构，包括机体，穿过所述机体的两端均设有贯穿轴，所述贯穿轴的两端均设有第一传动轮，所述第一传动轮的中心位置穿过贯穿轴，在所述机体两端的贯穿轴上还固定设有连接板，所述连接板的中心位置上设有倾斜板，所述倾斜板呈三角形结构，所述倾斜板的一端连接有固定轴，并且所述倾斜板上还增设有竖直板，所述竖直板固定连接在贯穿轴上，所述固定轴上通过轴承安装有第二传动轮；

所述第一传动轮和第二传动轮上均设有凹形槽，所述第一传动轮和第二传动轮上表面设有履带，所述履带内部设有与凹形槽对应的凸形块。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述贯穿轴的两端设有轴承，所述第一传动轮与轴承固定连接。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述倾斜板与连接板之间通过固定螺栓固定连接。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述倾斜板与机体平面之间的夹角为30°，所述竖直板与机体之间为相互垂直安装，所述倾斜板的长度与机体的长度相同。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述第一传动轮和第二传动轮呈“H”字形结构，所述履带安装在所述第一传动轮和第二传动轮之间的夹缝中，并且所述第一传动轮和第二传动轮的内表面设有耐磨防滑垫。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述连接板与机体之间设有支撑块，所述支撑块与机体铆接在一起，所述支撑块上也设有凹形槽。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述贯穿轴和固定轴的两端均设有限位块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

（1）本实用新型支承面积大，接地比压小，适合松软或泥泞场地作业，下陷度小，滚动阻力小，通过性能好，越野机动性能好，爬坡、越沟等性能均优于车轮式移动结构，履带支承面上有履齿，不易打滑，牵引性能好；

（2）本实用新型采用两条形状相同的履带组成，既可以实现前进或后退移动，也可以实现整个机器实现转向移动。

附图说明