[实用新型]一种机器人行走装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人行走装置。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。

申请号为CN201420662770.8，名称为一种机器人行走装置的实用新型专利，该机器人行走装置包括电机、安装板、导线、控制装置、传感器、开关、电源、壳体、隔板、推进腿、齿轮A、固定轴、齿轮B、连接轴、齿轮C、连接件、传动轴、齿轮D、齿轮E、电机轴和抓地腿，电机固定在安装板上，控制装置通过导线与开关、电源和电机连接，传感器固定在安装板上，电机轴与电机连接，并通过隔板与传动轴隔开，连接件分别固定在电机轴和传动轴上，该实用新型结构简单，针对性强，采用齿轮传动实现同轴双向转动，以达到机器人行走的目的，其具有广泛的应用前景，适于推广应用。

但是在目前机器人行走的过程中，经常会出现机器人倾斜翻倒的情况，导致机器人不能正常的使用，机器人行走效率低，无法正常应用，而且减震效果差，因此设计了一种机器人行走装置。

发明内容

为了克服现有技术方案的不足, 本实用新型提供一种机器人行走装置，通过独立的行走装置设置，可以很好的安装在不同的机器人上，满足不同机器人的行走使用，通过活塞杆与减震弹簧提高机器人的减震能力，可以在不同的工作环境中正常的行走，通过防倾倒装置的设置，可以有效的防止机器人在行走过程中倾斜翻倒，扇形的支架可以在一定角度内对机器人进行支撑，避免机器人在一定斜坡行走时倾斜，提高了行走的稳定性，值得推广。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人行走装置，包括机器人主体，所述机器人主体上设置有活塞杆，所述活塞杆外侧设置有两个环形凸起，所述环形凸起之间设置有减震弹簧，所述活塞杆下端固定连接有驱动电机箱，所述驱动电机箱内设置有两个行动轮，所述行动轮外侧设置有行进齿轮，所述行进齿轮外侧连接有行进履带，所述机器人主体两端设置有防倾倒装置；

所述防倾倒装置包括扇形支架，所述扇形支架右端设置有安装法兰，所述扇形支架内设置有若干个轨道，且轨道沿扇形支架径向设置，所述轨道内设置有滑动块，所述滑动块一端连接有伸缩弹簧，所述滑动块另一端固定有缓冲垫层。

作为本实用新型一种有选的技术方案，所述机器人主体下端设置有倾斜的支撑臂，所述支撑臂上设置有行进导轮。

作为本实用新型一种有选的技术方案，所述减震弹簧外侧设置有圆筒保护套，所述圆筒保护套采用硫化橡胶材料制成。

作为本实用新型一种有选的技术方案，所述行进履带上设置有若干个防滑筋，所述防滑筋横截面为三角形结构。

作为本实用新型一种有选的技术方案，所述滑动块与缓冲垫层之间通过铰接轴连接在一起，所述铰接轴内设置有固定螺栓。

作为本实用新型一种有选的技术方案，所述缓冲垫层采用喇叭形结构设计，所述缓冲垫层采用聚氨脂材料注塑成型。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

（1）本实用新型通过独立的行走装置设置，可以很好的安装在不同的机器人上，满足不同机器人的行走使用，通过活塞杆与减震弹簧提高机器人的减震能力，可以在不同的工作环境中正常的行走；

（2）本实用新型通过防倾倒装置的设置，可以有效的防止机器人在行走过程中倾斜翻倒，扇形的支架可以在一定角度内对机器人进行支撑，避免机器人在一定斜坡行走时倾斜，提高了行走的稳定性，值得推广。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的防倾倒装置结构示意图。

图中：1-机器人主体，2-活塞杆，3-环形凸起，4-减震弹簧，5-驱动电机箱，6-行动轮，7-行进齿轮，8-行进履带，9-防倾倒装置，10-扇形支架，11-安装法兰，12-轨道，13-滑动块，14-伸缩弹簧，15-缓冲垫层，16-支撑臂，17-行进导轮，18-圆筒保护套，19-防滑筋，20-铰接轴，21-固定螺栓。

具体实施方式