[实用新型]一种机器人第七轴结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人第七轴结构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人的第七轴即为行走轴，机器人在运用到加工生产技术领域时，为了完成物品的搬运、移动等，便需要使用到第七轴，现有的机器人第七轴多是采用轨道形式，将机器人置于轨道上，运用驱动系统驱动机器人在轨道上移动，达到物品搬运、移动的目的。

但是，现有的机器人第七轴结构存在以下缺陷：

（1）现有的机器人在第七轴上进行其他六轴工作时，机器人的平衡性不好，使得机器人的加工容易出现偏差，甚至使机器人损坏，不利于加工生产的进程且加大了生产成本；

（2）现有的机器人第七轴多是驱动机器人在轨道上移动，但是这样会使得机器人的定位不准确，使得机器人的位移出现偏差，影响机器人的加工效果，影响产品的质量。

为了解决这些问题，因而设计了一种机器人第七轴结构。

发明内容

为了克服现有技术方案的不足,本实用新型提供一种机器人第七轴结构，该装置能够使机器人的稳定性更好，可以防止机器人的加工出现偏差，同时可以使机器人的移动定位更精准，有利于提高加工产品的质量，值得推广。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人第七轴结构，包括两条平行的轨道，所述轨道均为“T”形结构，且在轨道的底面左、右两端固定连接有关于轨道呈镜像对称的“L”结构的限位板，两条所述的轨道的正上方设置有机身，且在机身的底面左、右两端均连接有与轨道、限位板卡合的匹配件；

一个所述的轨道的内表面前、后两端分别设置有步进电机和第一转轴槽，另一个所述的轨道的内表面前、后两端分别设置有第二转轴槽和第三转轴槽，所述步进电机通过第一转轴连接第二转轴槽，所述第一转轴槽通过第二转轴连接第三转轴槽，所述第一转轴和第二转轴之间连接有履带，且履带的上表面通过连接件与机身固定连接。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述轨道的上表面设置有凹槽，所述匹配件的底部连接有滚轮，且滚轮置于凹槽内。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述滚轮置于凹槽的部分占滚轮总高度的1/3至2/3，且在滚轮的外部包覆有橡胶垫。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述履带的内表面设置有均匀分布的第一轮齿，所述第一转轴和第二转轴的表面设置有均匀分布的第二轮齿，且第二轮齿与第一轮齿啮合。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述限位板的左、右两侧面均通过缓冲弹簧连接有减震垫。

作为本实用新型一种优选的技术方案，两个所述的轨道之间通过两个限位杆连接，且两个限位杆分别位于第一转轴和第二转轴的正上方。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

（1）本实用新型的轨道均为“T”形结构，且在轨道的底面左、右两端固定连接有关于轨道呈镜像对称的“L”结构的限位板，两条所述的轨道的正上方设置有机身，且在机身的底面左、右两端均连接有与轨道、限位板卡合的匹配件，使得机器人的机身能够与轨道紧密连接，且可以有效地防止机身脱离或偏移轨道，使得机器人在轨道上进行其他六轴活动时，机器人的稳定性更好，使得机器人的加工更精准，且可以防止机器人损坏，有利于加工生产的进行。

（2）本实用新型通过在一个轨道的内表面前、后两端分别设置有步进电机和第一转轴槽，另一个轨道的内表面前、后两端分别设置有第二转轴槽和第三转轴槽，步进电机通过第一转轴连接第二转轴槽，第一转轴槽通过第二转轴连接第三转轴槽，第一转轴和第二转轴之间连接有履带，且履带的上表面通过连接件与机身固定连接，使得机器人由原本的主动在轨道上移动，改为在步进电机和履带的带动下被动的在轨道上移动，使得机器人的移动控制更方便，且机器人的移动定位更精准，防止机器人的移动出现偏差，有利于提高加工产品的质量，使机器人的运用效果更好，能够增加生产的利润。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的履带俯视结构示意图；

图3为本实用新型的第一轮齿结构示意图。