[实用新型]建筑机器人底盘

权利要求书

1.一种建筑机器人底盘，包括底盘（1），底盘（1）的四角设左右方向移动的移动轮（2），其特征是，所述底盘（1）的下方设有可同时升降的前部双轮轮组（3）和后部的方向轮（4），双轮轮组（3）和方向轮（4）为前后方向移动，双轮轮组（3）为同轴驱动，双轮轮组（3）和方向轮（4）的转轴设置在轮系升降架上，轮系升降架设有驱动双轮轮组（3）的电机（5），方向轮（4）可原地转动方向，方向轮（4）的转向轴上设有扭簧（6），方向轮（4）受偏转力后方向发生偏转扭簧（6）发生形变，在方向轮（4）受力消失后扭簧（6）恢复带动方向轮（4）恢复原方向，底盘（1）的两侧设有主架固定位（7）。

2.根据权利要求1所述的建筑机器人底盘，其特征是，所述轮系升降架包括前升降架（8）和后升降架（9），所述前升降架（8）和后升降架（9）在中部位置与底盘间铰接相连，前升降架（8）的前端设所述的双轮轮组（3），后升降架（9）的后端设所述的方向轮（4），前升降架（8）的后部和后升降架（9）的前部设有上下方向的驱动装置。

3.根据权利要求2所述的建筑机器人底盘，其特征是，所述前升降架（8）的后部和后升降架（9）的前部分别铰接在凸轮圈(11)的前后端，所述凸轮圈(11)内设有凸轮(12)，凸轮驱动轴(14)中间通过轴承(13)设置在底盘上，凸轮驱动轴(14)另一端设摆动杆(15)，摆动杆(15)铰接于直线驱动机构(10)的伸出端，直线驱动机构固定于底盘上。

4.根据权利要求1所述的建筑机器人底盘，其特征是，所述移动轮中一侧方向的两同轴移动轮设有驱动机构，另一侧方向的两移动轮为可锁定方向的万向轮。

5.根据权利要求1所述的建筑机器人底盘，其特征是，所述底盘的底部方向轮一侧固定设有方向轮偏转推杆，该方向轮偏转推杆的伸出端端部与方向轮的轮架不接触，方向轮偏转推杆的伸出端伸出运动方向与方向轮所在平面垂直，方向轮偏转推杆推出将方向轮的轮架推向一侧带动方向轮偏转向另一侧。

6.根据权利要求1所述的建筑机器人底盘，其特征是，所述底盘的两侧还设有超出补浆装置两端位置的限位开关，当底盘移动至建筑物的侧面墙壁，该限位开关受到挤压，控制底盘的左右移动停止。

7.根据权利要求1所述的建筑机器人底盘，其特征是，所述移动轮中的同侧的两轮子为万向轮，所述万向轮具有锁死结构，另两组移动轮不可转动。