[实用新型]建筑机器人底盘

说明书

本实用新型涉及一种建筑机器人底盘，属于建筑机械。本实用新型采用的技术方案是：建筑机器人底盘，包括底盘，底盘的四角设左右方向移动的移动轮，其特征是，所述底盘的下方设有可同时升降的前部双轮轮组和后部的方向轮，双轮轮组和方向轮为前后方向移动，双轮轮组为同轴驱动，双轮轮组和方向轮的转轴设置在轮系升降架上，轮系升降架设有驱动双轮轮组的电机，方向轮方向可转动，方向轮的转向轴上设有扭簧，方向轮受偏转力后方向发生偏转扭簧发生形变，在方向轮受力消失后扭簧恢复带动方向轮恢复原方向，底盘的两侧设有主架固定位。

技术领域

本发明涉及一种建筑机器人底盘，属于建筑机械。

背景技术

墙体砂浆层处理机是一种处理墙体砂浆层的机器，用于砂浆层的挂墙和刮平。该装置需要在建筑屋内轮换工作，因而需要在一处完成后移动到另一处工作。移动后需要设备再次定位固定，以保证施工质量。目前没有成熟的能够借鉴的底盘设计来实现设备的移动和自动定位，已有的机械定位结构复杂，制造成本高。

发明内容

发明提供一种建筑机器人底盘，解决设备在工作中的移动机定位问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

建筑机器人底盘，包括底盘，底盘的四角设左右方向移动的移动轮，其特征是，所述底盘的下方设有可同时升降的前部双轮轮组和后部的方向轮，双轮轮组和方向轮为前后方向移动，双轮轮组为同轴驱动，双轮轮组和方向轮的转轴设置在轮系升降架上，轮系升降架设有驱动双轮轮组的电机，方向轮方向可转动，方向轮的转向轴上设有扭簧，方向轮受偏转力后方向发生偏转扭簧发生形变，在方向轮受力消失后扭簧恢复带动方向轮恢复原方向，底盘的两侧设有主架固定位。

轮系升降架包括前升降架和后升降架，所述前升降架和后升降架在中部位置与底盘间铰接相连，前升降架的前端设所述的双轮轮组，后升降架的后端设所述的方向轮，前升降架的后部和后升降架的前部设有上下方向的驱动装置。

前升降架的后部和后升降架的前部分别铰接在凸轮圈的前后端，所述凸轮圈内设有凸轮，凸轮驱动轴中间通过轴承设置在底盘上，凸轮驱动轴另一端设摆动杆，摆动杆铰接于直线驱动机构的伸出端，直线驱动机构固定于底盘上。

前升降架和后升降架的上部设有三组铰轴，中间的铰轴与底盘间铰接相连，前升降架的顶部铰轴与后升降架的底部铰轴间相连第一摆杆，前升降架的底部铰轴与后升降架的顶部铰轴间相连第二摆杆，第一摆杆的底部铰轴连接一直线驱动机构的伸出端，直线驱动机构的后部铰接在底盘底部。

移动轮中一侧方向的两同轴移动轮设有驱动机构，另一侧方向的两移动轮为可锁定方向的万向轮。

底盘的底部方向轮一侧固定设有方向轮偏转推杆，该方向轮偏转推杆的伸出端端部与方向轮的轮架不接触，方向轮偏转推杆的伸出端伸出运动方向与方向轮所在平面垂直，方向轮偏转推杆推出将方向轮的轮架推向一侧带动方向轮偏转向另一侧。

所述底盘的两侧还设有超出补浆装置两端位置的限位开关，当底盘移动至建筑物的侧面墙壁，该限位开关收到挤压，控制底盘的左右移动停止。

所述移动轮中的同侧的两轮子为万向轮，所述万向轮具有锁死结构，另两组移动轮不可转动。

本发明的优点在于；

本装置能够实现设备的移动及施工前的设备自动前移定位；

远距离移动与小距离精确定位采用两套系统，小距离精确定位采用升降时将底盘整体托起，避免较大移动轮组固定能力差；

小距离精确定位采用简洁的直线驱动机构实现，系统的可维护性好。

附图说明

图1是本发明的俯视结构图一，

图2是本发明的侧面轮系升降架未升起的结构图，