[实用新型]基于机器人搜救环境无线自组织局域网的SLAM系统

说明书

本实用新型公开了一种基于机器人搜救环境无线自组织局域网的SLAM系统，包括至少两个随从机器人和一个主导机器人，每个随从机器人和主导机器人上均安装有无线网络通信模块，主导机器人与随从机器人之间通过无线网络通信模块相互通信；其中，每个随从机器人作为一个移动的网络节点，主导机器人作为总控网络节点，总控网络节点与每个移动的网络节点均相互通信，形成无线自组织局域网；所述主导机器人还与远程控制中心相连。

技术领域

本实用新型属于机器人搜救领域，尤其涉及一种基于机器人搜救环境无线自组织局域网的SLAM系统。

背景技术

SLAM(simultaneous localization and mapping，定位及建图)，其利用移动机器人对搜救环境进行地图构建，并同时利用构建的地图确定自身在搜救环境中的位置。

由于机器人在特殊的搜救环境(比如：煤矿或井下搜救现场)下同时进行定位和构建地图时，GPS(global position system)信号在搜救现场不稳定，甚至很难获得GPS信号。这样在缺乏可靠网络连接的环境下，移动机器人无法将其构建的地图信息以及所采集的搜救环境信息上传至远程控制中心，这样最终导致各个移动机器人为一个孤立的点，仅能各自绘制搜救环境中局部区域的地图，无法获取搜救环境的全局地图，最终会降低机器人搜救的效率及准确性。

实用新型内容

为了解决现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种基于机器人搜救环境无线自组织局域网的SLAM系统，其利用机器人作为移动网络节点形成无线自组织局域网，最终获得搜救环境的全局地图，提高了搜救的效率和准确性。

本实用新型提供了两种基于机器人搜救环境无线自组织局域网的SLAM系统的技术方案。其中：

第一种基于机器人搜救环境无线自组织局域网的SLAM系统的技术方案为：

一种基于机器人搜救环境无线自组织局域网的SLAM系统，包括至少两个随从机器人和一个主导机器人，每个随从机器人和主导机器人上均安装有无线网络通信模块，主导机器人与随从机器人之间通过无线网络通信模块相互通信；其中，每个随从机器人作为一个移动的网络节点，主导机器人作为总控网络节点，总控网络节点与每个移动的网络节点均相互通信，形成无线自组织局域网；所述主导机器人还与远程控制中心相连。

第二种基于机器人搜救环境无线自组织局域网的SLAM系统的技术方案为：

一种基于机器人搜救环境无线自组织局域网的SLAM系统，包括至少两个随从机器人和一个主导机器人，每个随从机器人和主导机器人上均安装有无线网络通信模块，主导机器人与随从机器人之间以及随从机器人与随从机器人之间均通过无线网络通信模块相互通信；其中，每个随从机器人作为一个移动的网络节点，主导机器人作为总控网络节点，总控网络节点与每个移动的网络节点之间均在预设相应通信距离范围内相互通信，任意两个移动的网络节点之间也在预设相应通信距离范围内相互通信，最终形成无线自组织局域网；所述主导机器人还与远程控制中心相连。

在上述任一种基于机器人搜救环境无线自组织局域网的SLAM系统中，所述无线网络通信模块包括无线网卡，所述无线网卡与无线路由器和无线串口通信模块分别相连。

在上述任一种基于机器人搜救环境无线自组织局域网的SLAM系统中，每个随从机器人和主导机器人均安装有定位模块。

在上述任一种基于机器人搜救环境无线自组织局域网的SLAM系统中，所述定位模块包括陀螺仪、声纳传感器和激光测距仪，所述陀螺仪用于定位相应机器人的运动方向，所述声纳传感器用于采集搜救环境中目标的位置，激光测距仪用于计算测距仪到目标的距离信息。

在上述任一种基于机器人搜救环境无线自组织局域网的SLAM系统中，每个随从机器人和主导机器人上还均安装有图像视觉模块，所述图像视觉模块用于采集搜救环境中的目标图像信息。