[实用新型]抱闸驱动电路及工业机器人

说明书

本实用新型公开一种抱闸驱动电路及工业机器人，该驱动电路包括驱动电源、驱动芯片、控制信号接收电路及异常信号输出电路，驱动电源的输出端与驱动芯片的输入端连接；控制信号接收电路的输入端与主控制器的控制端连接，控制信号接收电路的输出端与驱动芯片的控制信号输入端连接；驱动芯片的检测端与抱闸电机连接；驱动芯片的状态信号输出端与异常信号输出电路的输入端连接；异常信号输出电路的输出端与主控制器连接；其中，驱动芯片在接收到控制信号接收电路输出的控制信号时驱动抱闸电机进行抱闸动作，以及在检测到抱闸电机工作异常时输出对应的异常信号。解决了抱闸电机在抱闸驱动电路过压、过流、过温等异常情况下，继续工作而被损坏的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种抱闸驱动电路及工业机器人。

背景技术

在工业机器人设备中，通常有一轴或者多轴需要使用具有抱闸功能的电机，并对应的在机器人驱动控制系统中设计抱闸驱动电路来驱动该抱闸电机。

目前，大多数的抱闸驱动电路采用MOSFET等功率开关管来控制驱动电源的通断，进而驱动抱闸电机工作。这种驱动电路结构简单，功能却比较单一，一旦抱闸驱动电路自身出现如过压、过流、过温、负载断开等电路异常状况时，驱动机器人的主控制器由于无法得到及时有效的反馈而继续执行后续指令，则容易导致设备损坏，甚至将对操作人员造成伤害，存在安全隐患，严重影响设备的可靠性。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种抱闸驱动电路及工业机器人，旨在解决抱闸电机在抱闸驱动电路过压、过流、过温或者负载断开等异常情况下，抱闸电机继续工作而损坏抱闸电机的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种抱闸驱动电路，应用于工业机器人中，所述工业机器人包括主控制器及抱闸电机，所述抱闸驱动电路包括驱动电源、驱动芯片、控制信号接收电路及异常信号输出电路，所述驱动电源的输出端与所述驱动芯片的输入端连接；所述控制信号接收电路的输入端与所述主控制器的控制端连接，所述控制信号接收电路的输出端与所述驱动芯片的控制信号输入端连接；所述驱动芯片的输出端与所述抱闸电机连接；所述驱动芯片的状态信号输出端与所述异常信号输出电路的输入端连接；所述异常信号输出电路的输出端与所述主控制器的信号反馈端连接；其中，

所述控制信号接收电路，用于接收所述主控制器输出的控制信号，并对接收到的控制信号进行信号隔离后输出；

所述驱动芯片，用于在接收到所述控制信号接收电路输出的控制信号时，驱动所述抱闸电机进行抱闸动作，以及在检测到所述抱闸电机工作异常时，输出对应的异常信号；

所述异常信号输出电路，用于将所述驱动芯片输出的所述异常信号进行信号隔离后输出至所述主控制器，以使所述主控制器对所述抱闸电机进行相应的保护控制。

优选地，所述控制信号接收电路包括第一单向导通元件、第一电阻、第二电阻及第三电阻，所述第一单向导通元件的第一输入端经所述第一电阻与第一直流电源连接，所述第一单向导通元件的第二输入端为所述控制信号接收电路的输入端，所述第一单向导通元件的输出端经所述第二电阻与所述第三电阻的第一端及所述驱动芯片的控制信号输入端互连；所述第三电阻的第二端接地。

优选地，所述异常信号输出电路包括分压单元、第二单向导通元件及第四电阻，所述分压单元对的输入端为所述异常信号输出电路的输入端，并与所述第二单向导通元件的输入端连接，所述第二单向导通元件的输出端为所述异常信号输出电路的输出端，并经所述第四电阻与第一直流电源连接。

优选地，所述分压单元包第五电阻及第六电阻，所述第五电阻和所述第六电阻的公共端为所述分压单元的输入端，所述第五电阻的第一端与所述第一直流电源连接；所述第六电阻的第二端接地。

优选地，所述第一单向导通元件和/或所述第二单向导通元件为光耦。