[实用新型]一种履带底盘行走装置及排爆机器人

说明书

本实用新型涉及一种履带底盘行走装置及排爆机器人。本实用新型的履带底盘行走装置包括底盘以及安装在底盘两侧的履带轮，所述履带轮上缠绕有履带，所述底盘中部位置或靠近中部位置设有翻越凸起障碍物时供履带朝底盘内陷的让位区域。使用本实用新型的履带底盘行走装置面对高、低起伏的路况时，履带倾轧到凸起障碍物，履带可向让位区域内陷，使履带刚性得到有效释放，底盘不易倾翻。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种履带底盘行走装置及排爆机器人。

背景技术

排爆机器人是一种可以拆解、转移爆炸物的自动化设备，用于代替人侦察、拆除、运输可疑爆炸物，适用于商场、超市、地铁站、机场等人员密集、环境复杂场所的可疑爆炸物处置。

随着反恐形势的日益严峻，可疑爆炸物安装的位置更为隐蔽、复杂，比如爆炸物被安放在高楼上或山地中，这对排爆机器人的爬坡和越障能力提出了更高的要求。现有排爆机器底盘行走装置包括轮式、履带式等形式。实际使用过程中发现轮式底盘行走装置行走不稳定，当轮式排爆机器人钳住爆炸物行走时，一旦爆炸物掉落，易引发爆炸物爆炸。现有履带式排爆机器人的底盘行走装置包括驱动轮、涨紧轮，为增强履带底盘的承重能力往往在驱动轮与涨紧轮之间设置支重轮。但现有履带式排爆机器人当通过楼梯等高、低起伏路况时，极易造成倾翻。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种履带底盘行走装置，可适用高、低起伏路况，具有较强的通过性；本实用新型的目的还在于提供一种安装上述履带底盘行走装置的排爆机器人。

为实现上述目的，本实用新型的履带底盘行走装置的技术方案是：技术方案1：一种履带底盘行走装置，包括底盘以及安装在底盘两侧的履带轮，所述履带轮上缠绕有履带，所述底盘中部位置或靠近中部位置设有翻越凸起障碍物时供履带朝底盘内陷的让位区域。

使用本实用新型的履带底盘行走装置面对高、低起伏的路况时，当履带倾轧到凸出物体时，履带可向让位区域凹陷，使履带刚性得到有效释放，底盘不易倾翻，增强了底盘通过性。

技术方案2，在技术方案1的基础上：所述履带轮包括分别位于履带两端的驱动轮、涨紧轮，所述驱动轮与涨紧轮之间设有支重轮，所述让位区域位于中间的两个支重轮之间。驱动轮、涨紧轮及支重轮可使履带底盘行走装置稳定使用。

技术方案3，在技术方案2的基础上：所述支重轮为四个，所述让位区域位于中间的两个支重轮之间。四个支重轮可支撑较高重量的底盘及底盘上方的物体，有利于增强底盘行走装置的适用性，让位区域位于中间的两个支重轮之间有利于履带底盘行走装置稳定。

技术方案4，在技术方案3的基础上：所述驱动轮位于支重轮的斜上方。驱动轮为与支重轮的斜上方使得驱动轮与支重轮之间的履带与水平履带呈斜向上的夹角，有利于底盘行走装置攀爬具有一定高度的障碍物。

技术方案5，在技术方案1的基础上：所述底盘上还设有用于承托履带的托带轮。托带轮可承托底盘上方的履带，有利于底盘行走装置稳定使用。

技术方案6，在技术方案1~5任一技术方案的基础上：所述底盘在前后方向上设有与让位区域对应的用于避让障碍物的凹部。凹部可避让凸起障碍物，对于一些高低起伏较大的路况，设置凹部有利于防止底盘行走装置倾翻。

本实用新型的排爆机器人的技术方案是：技术方案1：一种排爆机器人包括底盘行走装置以及安装在底盘行走装置上方的排爆机械手，所述履带底盘行走装置履带底盘行走装置，包括底盘以及安装在底盘两侧的履带轮，所述履带轮上缠绕有履带，所述底盘中部位置或靠近中部位置设有翻越凸起障碍物时供履带朝底盘内陷的让位区域。

使用本实用新型的排爆机器人面对高、低起伏路况时，当履带倾轧到凸出物体时，履带可向让位区域凹陷，使履带刚性得到有效释放，底盘不易倾翻，增强了底盘通过性。