[实用新型]一种机器人行走机构及排爆机器人

权利要求书

1.一种机器人行走机构，其特征在于，包括第一行走机构和第二行走机构，所述第一行走机构和所述第二行走机构均包括行走电机、离合器、减速齿轮箱、车轴、主动行走轮和从动行走轮，所述行走电机与所述减速齿轮箱传动连接并通过所述离合器控制其离合状态，所述行走电机的输出端与所述减速齿轮箱相连，所述减速齿轮箱的输出端与所述主动行走轮和车轴传动连接，所述车轴与所述从动行走轮传动连接，所述第一行走机构的所述从动行走轮与所述第二行走机构的所述主动行走轮传动连接，所述第一行走机构的所述主动行走轮与所述第二行走机构的所述从动行走轮传动连接。

2.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于，所述第一行走机构的所述从动行走轮通过第一传送履带与所述第二行走机构的所述主动行走轮传动连接，所述第一行走机构的所述主动行走轮通过第二传送履带与所述第二行走机构的所述从动行走轮传动连接。

3.根据权利要求2所述的机器人行走机构，其特征在于，所述第一传送履带和所述第二传送履带均为梯形履带。

4.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走机构还包括主动轮轴架，所述减速齿轮箱的输出端通过所述主动轮轴架与所述主动行走轮传动连接。

5.根据权利要求4所述的机器人行走机构，其特征在于，所述减速齿轮箱的输出端于所述主动轮轴架花键连接。

6.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走机构还包括四个用于行走和跨越障碍的摆腿部件，每个所述主动行走轮均通过所述车轴与一个所述摆腿部件相连，每个所述从动行走轮均通过所述车轴与一个所述摆腿部件相连。

7.根据权利要求6所述的机器人行走机构，其特征在于，所述摆腿部件包括第一传动轮、摆腿支腿和第二传动轮，所述车轴通过所述第一传动轮与所述摆腿支腿相连，以带动所述第一传动轮转动，所述摆腿支腿远离所述第一传动轮的一端与所述第二传动轮相连，所述第一传动轮和所述第二传动轮传动连接，以使得所述摆腿支腿带动所述第二传动轮摆动跨越障碍。

8.根据权利要求7所述的机器人行走机构，其特征在于，所述摆腿支腿、所述第一传动轮、所述主动行走轮和所述从动行走轮上均设置有多个减重孔。

9.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于，所述减速齿轮箱为三级齿轮。

10.一种排爆机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的机器人行走机构。