[实用新型]一种机器人行走机构及排爆机器人

说明书

本实用新型提供了一种机器人行走机构及排爆机器人，涉及机械设备领域。该机器人行走机构包括第一行走机构和第二行走机构，第一行走机构和第二行走机构均包括行走电机、离合器、减速齿轮箱、车轴、主动行走轮和从动行走轮，减速齿轮箱的输出端与主动行走轮和车轴传动连接，车轴与从动行走轮传动连接，第一行走机构的从动行走轮与第二行走机构的主动行走轮传动连接，第一行走机构的主动行走轮与第二行走机构的从动行走轮传动连接。结构紧凑，在行走过程中运行平稳，对地形的适应能力强。该排爆机器人包括上述机器人行走机构，在作业过程中运行平稳。

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种机器人行走机构及排爆机器人。

背景技术

目前，排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡。它可用于多种复杂地形进行排爆。主要用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹；代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像；可配备散弹枪对犯罪分子进行攻击；可配备探测器材检查危险场所及危险物品。

排爆机器人在工作过程中常常遇到各种地形，需要攀越各种障碍。但是，现有的排爆机器人的存在着攀越障碍困难，且对地形的适应能力弱的缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人行走机构，旨在增强机器人对地形的适应能力。

本实用新型的另一目的在于提供一种排爆机器人，其能够适应各种地形，提升工作效率。

本实用新型是这样实现的：

一种机器人行走机构，包括第一行走机构和第二行走机构，第一行走机构和第二行走机构均包括行走电机、离合器、减速齿轮箱、车轴、主动行走轮和从动行走轮，行走电机与减速齿轮箱传动连接并通过离合器控制其离合状态，行走电机的输出端与减速齿轮箱相连，减速齿轮箱的的输出端与主动行走轮和车轴传动连接，车轴与从动行走轮传动连接，第一行走机构的从动行走轮与第二行走机构的主动行走轮传动连接，第一行走机构的主动行走轮与第二行走机构的从动行走轮传动连接。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，第一行走机构的从动行走轮通过第一传送履带与第二行走机构的主动行走轮传动连接，第一行走机构的主动行走轮通过第二传送履带与第二行走机构的从动行走轮传动连接。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，第一传送履带和第二传送履带均为梯形履带。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，机器人行走机构还包括主动轮轴架，减速齿轮箱的输出端通过主动轮轴架与主动行走轮传动连接。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，减速齿轮箱的输出端于主动轮轴架花键连接。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，机器人行走机构还包括四个用于行走和跨越障碍的摆腿部件，每个主动行走轮均通过车轴与一个摆腿部件相连，每个从动行走轮均通过车轴与一个摆腿部件相连。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，摆腿部件包括第一传动轮、摆腿支腿和第二传动轮，车轴通过第一传动轮与摆腿支腿相连，以带动第一传动轮转动，摆腿支腿远离第一传动轮的一端与第二传动轮相连，第一传动轮和第二传动轮传动连接，以使得摆腿支腿带动第二传动轮摆动跨越障碍。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，摆腿支腿、第一传动轮、主动行走轮和从动行走轮上均设置有多个减重孔。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，减速齿轮箱为三级齿轮。

一种排爆机器人，包括上述机器人行走机构。