[实用新型]一种基于永磁吸附的履带机器人

权利要求书

1.一种基于永磁吸附的履带机器人，其特征在于，包括攀附行走机构、控制系统和拍照图传机械臂系统，所述攀附行走机构包括车架和履带单元，所述履带单元包括履带安装板以及设置于所述履带安装板上的履带、履带支撑链轮和行走电机，所述履带安装板转动连接于所述车架两侧，所述履带上设置有永磁体，所述履带支撑链轮设置于所述履带内侧且与所述履带相配合，所述行走电机驱动所述履带支撑链轮转动，所述控制系统和所述拍照图传机械臂系统设置于所述车架上，所述拍照图传机械臂系统包括照相机、机械臂和无线图传系统，所述照相机设置于所述机械臂上，所述照相机与所述无线图传系统相连，所述控制系统包括用于接收遥控信号的遥控通信单元和用于控制所述行走电机及所述机械臂的单片机控制单元。

2.根据权利要求1所述的基于永磁吸附的履带机器人，其特征在于，所述履带单元为四个。

3.根据权利要求2所述的基于永磁吸附的履带机器人，其特征在于，每个所述履带单元均对应有一个所述行走电机。

4.根据权利要求1所述的基于永磁吸附的履带机器人，其特征在于，所述机械臂包括相互转动连接的第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂以及多个分别驱动所述第一摆臂、所述第二摆臂和所述第三摆臂转动的摆臂电机，所述第一摆臂与所述车架转动连接，所述照相机固定于所述第三摆臂上。

5.根据权利要求1所述的基于永磁吸附的履带机器人，其特征在于，还包括电源系统，所述电源系统包括电源主模块和电源变换模块，所述电源主模块与所述电源变换模块相连，所述电源变换模块分别与所述遥控通信单元、所述单片机控制单元、所述行走电机、所述机械臂和所述无线图传系统相连。

6.根据权利要求1所述的基于永磁吸附的履带机器人，其特征在于，还包括安全保护系统，所述安全保护系统包括上安全绳和悬挂装置，所述车架上设置有用于连接所述上安全绳的上安装架，所述悬挂装置设置于塔筒上，所述上安全绳的两端分别与所述悬挂装置和所述上安装架相连。

7.根据权利要求1所述的基于永磁吸附的履带机器人，其特征在于，还包括下应急绳，所述车架上设置有用于连接所述下应急绳的下安装架，所述下应急绳上标注有尺寸刻度，所述下应急绳的一端与所述下安装架相连，所述下应急绳的另一端设置于地面上。

8.根据权利要求1所述的基于永磁吸附的履带机器人，其特征在于，所述遥控通信单元的通信方式为2.4G微波通信。