[实用新型]一种基于永磁吸附的履带机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于永磁吸附的履带机器人，包括攀附行走机构、控制系统和拍照图传机械臂系统。攀附行走机构包括车架和履带单元，履带单元包括转动连接于车架两侧的履带安装板以及设置于履带安装板上的履带、履带支撑链轮和行走电机。履带上设置有永磁体，履带支撑链轮设置于履带内侧，行走电机驱动履带支撑链轮。控制系统和拍照图传机械臂系统设置于车架上，拍照图传机械臂系统包括照相机、机械臂和无线图传系统。照相机设置于机械臂上，并与无线图传系统相连。控制系统包括用于接收遥控信号的遥控通信单元和用于控制行走电机及机械臂的单片机控制单元。本实用新型通过将车架与履带安装板转动连接，使履带能够良好地吸附于塔筒表面。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种基于永磁吸附的履带机器人。

背景技术

风力发电电源由风电机组、支撑发电机组的塔筒、蓄电池充电控制器、逆变器、卸荷器、并网控制器、蓄电池组等组成，风电机组运行维护技术及其装备一定程度上制约了风电行业的健康发展。为了保证风力发电电源的正常工作，需要对塔筒、叶片等重大结构件的外表面进行定时安全检测。通过安全检测，可以及时发现叶片和塔筒的早期运行故障并提早处理，用以预防重大安全生产事故。

当前对风电机组叶片、塔筒等风电设备的检测工作主要依靠人工高空作业来完成，采用高空作业平台和蜘蛛人的方式使作业人员查验并拍照，作业效率低。由于风电机组处于环境相对恶劣的地段，外部环境较为复杂，特别是受风雨雷电等不确定的自然因素的影响，严重威胁作业人员的工作安全。并且，由于工作环境恶劣，检测人员容易受到情绪的影响，查验结果不准确。因此，行业内急需一种能对叶片、塔筒等设备表面进行检测的风电机组检测设备，以弥补当前检测作业方式的不足。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种基于永磁吸附的履带机器人，用以全部代替或者部分代替人工高空作业，实现风电叶片和塔筒的检测任务。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

本实用新型提供一种基于永磁吸附的履带机器人，包括攀附行走机构、控制系统和拍照图传机械臂系统，所述攀附行走机构包括车架和履带单元，所述履带单元包括履带安装板以及设置于所述履带安装板上的履带、履带支撑链轮和行走电机，所述履带安装板转动连接于所述车架两侧，所述履带上设置有永磁体，所述履带支撑链轮设置于所述履带内侧且与所述履带相配合，所述行走电机驱动所述履带支撑链轮转动，所述控制系统和所述拍照图传机械臂系统设置于所述车架上，所述拍照图传机械臂系统包括照相机、机械臂和无线图传系统，所述照相机设置于所述机械臂上，所述照相机与所述无线图传系统相连，所述控制系统包括用于接收遥控信号的遥控通信单元和用于控制所述行走电机及所述机械臂的单片机控制单元。

优选地，所述履带单元为四个。

优选地，每个所述履带单元均对应有一个所述行走电机。

优选地，所述机械臂包括相互转动连接的第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂以及多个分别驱动所述第一摆臂、所述第二摆臂和所述第三摆臂转动的摆臂电机，所述第一摆臂与所述车架转动连接，所述照相机固定于所述第三摆臂上。

优选地，还包括电源系统，所述电源系统包括电源主模块和电源变换模块，所述电源主模块与所述电源变换模块相连，所述电源变换模块分别与所述遥控通信单元、所述单片机控制单元、所述行走电机、所述机械臂和所述无线图传系统相连。

优选地，还包括安全保护系统，所述安全保护系统包括上安全绳和悬挂装置，所述车架上设置有用于连接所述上安全绳的上安装架，所述悬挂装置设置于塔筒上，所述上安全绳的两端分别与所述悬挂装置和所述上安装架相连。

优选地，还包括下应急绳，所述车架上设置有用于连接所述下应急绳的下安装架，所述下应急绳上标注有尺寸刻度，所述下应急绳的一端与所述下安装架相连，所述下应急绳的另一端设置于地面上。