[实用新型]无人侦察车

说明书

技术领域

本实用新型涉及无人车领域，特别地，涉及一种无人侦察车。

背景技术

无人车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能交通工具，其通过智能传感技术实现汽车的自动驾驶并提升驾驶的安全性。

随着社会安全问题的频繁出现，譬如恐怖袭击、骚乱、爆炸、暗杀等暴力恐怖案件的急剧增多，涌现出将无人车应用于安全巡逻的应用需求，从而取代人工巡逻，以避免潜在的人身安全隐患，故亟需设计一种新型的无人侦察车。

实用新型内容

本实用新型提供了一种无人侦察车，以解决如何实现无人车取代人工巡逻、要地值守的技术问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种无人侦察车，包括线控化底盘、与线控化底盘通信连接用于生成控制指令以驱动无人侦察车自主行驶的主控制器，主控制器连接有用于采集无人侦察车周边环境参数的环境感知系统，还包括用于给无人侦察车供电的电源系统；无人侦察车上还设置用于对无人侦察车周围目标进行侦察的侦察系统。

进一步地，环境感知系统包括用于检测无人侦察车周围第一距离范围内的是否存在障碍物的第一检测系统、用于采集无人侦察车周围第二距离范围内运动目标的方位信息的第二检测系统、用于以周转扫描方式采集无人侦察车周围第三距离范围内设定角度范围内图像信息的第三检测系统，其中，第三距离大于第二距离且第二距离大于第一距离，第一检测系统、第二检测系统及第三检测系统均通信连接主控制器，主控制器用于接收第一检测系统、第二检测系统及第三检测系统中至少一种检测信息并生成用于控制无人侦察车的控制指令。

进一步地，第一检测系统包括布置于无人侦察车车身周围的多个超声波雷达，多个超声波雷达经超声波控制器连接主控制器；

第二检测系统包括用于采集无人侦察车周围多个运动目标的三维点云的多线激光雷达和/或用于获取无人侦察车周围运动目标的方位信息的多个毫米波雷达；

第三检测系统包括设置于无人侦察车车体上的稳像云台及在稳像云台的带动下同步周转扫描的可见光相机、红外光相机及激光测距机。

进一步地，第三检测系统还包括处理器，处理器连接稳像云台、可见光相机、红外光相机及激光测距机，处理器与主控制器通信连接，用于控制稳像云台的周转动作并将可见光相机、红外光相机及激光测距机的检测信息融合后反馈给主控制器。

进一步地，线控化底盘包括车体控制器，车体控制器与主控制器通信连接，且车体控制器还通信连接有车速传感器、发动机控制器、惯性单元、伺服控制器、行车导航终端、行车制动控制器、转向控制器中的一种或者多种。

进一步地，伺服控制器分别连接油门伺服驱动单元、换挡伺服驱动单元及驻车伺服驱动单元。

进一步地，电源系统包括车辆发电机、与车辆发电机连接的车载电瓶，还包括负载电瓶、直流充电电路、交流充电电路和电源管理系统，负载电瓶通过直流充电电路与车辆发电机连接，负载电瓶通过交流充电电路与交流电源连接，电源管理系统与负载电瓶连接并用于控制负载电瓶在行车时通过直流充电电路进行充电、以及在车辆熄火时通过交流充电电路进行充电，负载电瓶还连接有用于为负载设备供电的供电线路。

进一步地，还包括用于加载至无人侦察车的车体上的压制系统，压制系统包括：与主控制器相连的压制设备，压制设备在主控制器的控制下生成用于对车体周边的人员产生压制作用以防止人员靠近的压制信号，压制设备包括以下至少之一：用于产生声音压制信号的声音压制装置、用于产生灯光压制信号的光电压制装置、用于产生电磁压制信号的电磁压制装置。

进一步地，侦察系统连接主控制器，侦察系统包括以下至少之一：

声音侦察单元，用于采用声音监听方式侦察目标；

光电侦察单元，用于采用光电方式侦察目标；

电磁侦察单元，用于采用电磁感应方式侦察目标。

进一步地，主控制器上设有用于与远程遥控终端通信连接的远程通信端口，用于将无人侦察车的工作数据上传至远程遥控终端并接收远程遥控终端下行的控制指令。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型无人侦察车，通过采用环境感知系统采集车体周边环境参数，且由主控器根据采集的环境参数生成控制指令给线控化底盘，进而实现无人侦察车的自主行驶，且无人侦察车上配置侦察系统，可以实现取代人工进行自动巡逻及要地值守的目的，具有广泛的推广应用价值。