[实用新型]一种自适应管道爬行器

权利要求书

1.一种自适应管道爬行器，其特征在于：包括前车体、后车体和云台，所述前车体与后车体之间通过联轴器连接，所述后车体上设有第一焊缝检测装置，所述云台与后车体连接，且云台上设有第二焊缝检测装置。

2.根据权利要求1所述的一种自适应管道爬行器，其特征在于：所述前车体包括壳体、至少三个履带轮和至少三个平行四边形机构，履带轮均匀分布在壳体的周围；

履带轮与平行四边形机构一一对应，且每个平行四边形机构的两端分别与壳体、对应的履带轮铰接。

3.根据权利要求2所述的一种自适应管道爬行器，其特征在于：所述前车体的壳体内设有丝杆、滑块、伺服电机和控制单元，所述滑块设置在丝杆上，所述平行四边形机构通过连杆与滑块连接，构成曲柄滑块组件，所述丝杆与伺服电机连接，所述伺服电机与控制单元连接。

4.根据权利要求1所述的一种自适应管道爬行器，其特征在于：所述后车体包括壳体、导向轮、至少两个履带轮和至少三个平行四边形机构，履带轮和导向轮均匀分布在壳体的周围；

导向轮与其中一个平行四边形机构对应，且该平行四边形机构的两端分别与壳体、导向轮铰接；

履带轮与其余的平行四边形机构一一对应，且每个平行四边形机构的两端分别与壳体、对应的履带轮铰接。

5.根据权利要求4所述的一种自适应管道爬行器，其特征在于：所述后车体的壳体内设有丝杆、滑块、伺服电机和控制单元，所述滑块设置在丝杆上，所述平行四边形机构通过连杆与滑块连接，构成曲柄滑块组件，所述丝杆与伺服电机连接，所述伺服电机与控制单元连接。

6.根据权利要求4所述的一种自适应管道爬行器，其特征在于：所述第一焊缝检测装置为超声波传感器，所述超声波传感器设置在导向轮对应的平行四边形机构上。

7.根据权利要求1所述的一种自适应管道爬行器，其特征在于：所述第二焊缝检测装置包括多个超声波传感器和多个摄像机，多个超声波传感器和多个摄像机均匀分布在云台上。

8.根据权利要求7所述的一种自适应管道爬行器，其特征在于：所述超声波传感器和摄像机均为两个，两个超声波传感器相对设置，两个摄像机相对设置。

9.根据权利要求1所述的一种自适应管道爬行器，其特征在于：所述云台内设有电机、角度调节器和控制单元，所述电机和调节器分别与控制单元连接，所述电机用于带动云台在径向平面内旋转，所述角度调节器用于带动云台在轴向平面内摆动。