[实用新型]一种自适应管道爬行器

说明书

本实用新型公开了一种自适应管道爬行器，所述爬行器包括前车体、后车体和云台，所述前车体与后车体之间通过联轴器连接，所述后车体上设有第一焊缝检测装置，所述云台与后车体连接，且云台上设有第二焊缝检测装置。本实用新型解决了现有技术中不能适应管道直径变化，带电缆工作，行程受到限制，管道附着能力差，通融能力差，检测强度高，检测效率低等问题，其结构简单，检测可靠，效率高，适用于海底管道、天然气管道、城市管道等场合。

技术领域

本实用新型涉及一种爬行器，尤其是一种自适应管道爬行器，属于自动化设备技术领域。

背景技术

管道运输广泛应用于石油、化工、能源、食品加工、城市供排水、农业灌溉等领域。但由于受到化学腐蚀等影响，导致管道焊缝开裂失效，从而导致输送物质泄漏，造成严重的环境污染、易燃物爆炸、能源浪费等严重事故。因此需定期对管道进行检测维修和保养。目前都是通过工作人员进入管道检测，存在工作量大、效力低下、工作环境恶劣危险等弊端，特别对于细小管道、输送有毒介质和海底石油天然气等管道，人员无法进行检测，因此有必要研究一种管道爬行器。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自适应管道爬行器，该爬行器解决了现有技术中不能适应管道直径变化，带电缆工作，行程受到限制，管道附着能力差，通融能力差，检测强度高，检测效率低等问题，其结构简单，检测可靠，效率高，适用于海底管道、天然气管道、城市管道等场合。

本实用新型的目的可以通过采取如下技术方案达到：

一种自适应管道爬行器，包括前车体、后车体和云台，所述前车体与后车体之间通过联轴器连接，所述后车体上设有第一焊缝检测装置，所述云台与后车体连接，且云台上设有第二焊缝检测装置。

进一步的，所述前车体包括壳体、至少三个履带轮和至少三个平行四边形机构，履带轮均匀分布在壳体的周围；

履带轮与平行四边形机构一一对应，且每个平行四边形机构的两端分别与壳体、对应的履带轮铰接。

进一步的，所述前车体的壳体内设有丝杆、滑块、伺服电机和控制单元，所述滑块设置在丝杆上，所述平行四边形机构通过连杆与滑块连接，构成曲柄滑块组件，所述丝杆与伺服电机连接，所述伺服电机与控制单元连接。

进一步的，所述后车体包括壳体、导向轮、至少两个履带轮和至少三个平行四边形机构，履带轮和导向轮均匀分布在壳体的周围；

导向轮与其中一个平行四边形机构对应，且该平行四边形机构的两端分别与壳体、导向轮铰接；

履带轮与其余的平行四边形机构一一对应，且每个平行四边形机构的两端分别与壳体、对应的履带轮铰接。

进一步的，所述后车体的壳体内设有丝杆、滑块、伺服电机和控制单元，所述滑块设置在丝杆上，所述平行四边形机构通过连杆与滑块连接，构成曲柄滑块组件，所述丝杆与伺服电机连接，所述伺服电机与控制单元连接。

进一步的，所述第一焊缝检测装置为超声波传感器，所述超声波传感器设置在导向轮对应的平行四边形机构上。

进一步的，所述第二焊缝检测装置包括多个超声波传感器和多个摄像机，多个超声波传感器和多个摄像机均匀分布在云台上。

进一步的，所述超声波传感器和摄像机均为两个，两个超声波传感器相对设置，两个摄像机相对设置。

进一步的，所述云台内设有电机、角度调节器和控制单元，所述电机和调节器分别与控制单元连接，所述电机用于带动云台在径向平面内旋转，所述角度调节器用于带动云台在轴向平面内摆动。

本实用新型相对于现有技术具有如下的有益效果：