[实用新型]一种多机器人协作系统

权利要求书

1.一种多机器人协作系统，包括若干机器人(1)，各机器人(1)的机械臂上均设置有末端夹具(2)，其特征在于，各机器人(1)上还设置有姿势/位置控制器，各末端夹具(2)上均设置有测力计，各测力计均与对应的姿势/位置控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种多机器人协作系统，其特征在于，所述末端夹具(2)包括底座(2a)、底板(2b)和若干阻尼杆(2c)，各阻尼杆(2c)的一个端部均与底座(2a)相固连，各阻尼杆(2c)的另一个端部均与底板(2b)相固连，各阻尼杆(2c)上均设置有所述测力计。

3.根据权利要求2所述的一种多机器人协作系统，其特征在于，各阻尼杆(2c)均包括阻尼连杆(2c1)，各阻尼连杆(2c1)的两个端部分别连接有第一万向节(2c2)和第二万向节(2c3)，各第一万向节(2c2)均与所述底座(2a)相固连，各第二万向节(2c3)均与所述底板(2b)相固连。

4.根据权利要求2所述的一种多机器人协作系统，其特征在于，所述阻尼连杆(2c1)上设置有测力接口(2c4)。

5.根据权利要求1所述的一种多机器人协作系统，其特征在于，所述多机器人(1)协作系统还包括用于安装机器人(1)的机架(3)。