[实用新型]一种多机器人协作系统

说明书

本实用新型提供了一种多机器人协作系统，属于机器人技术领域。它解决了现有多机器人协作系统协作时不协调等技术问题。该多机器人协作系统包括若干机器人，各机器人的机械臂上均设置有末端夹具，各机器人上还设置有姿势/位置控制器，各末端夹具上均设置有测力计，各测力计均与对应的姿势/位置控制器电连接。该多机器人协作系统能够实时调整机器人搬运过程的姿态和位置，提升多机器人协助系统的协调性及稳定性。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种多机器人协作系统。

背景技术

在目前的工业应用中，对于柔性大型负载的生产任务，由于单个机器人无法完成，考虑系统成本问题，不可能设计制造一个能满足各类大型负载的大型机器人。多机器人系统具有负载能力强、灵活性大、可靠性高等特点，因此，出现了使用多机器人协同作业、共同承担负载的协作系统。但在多机器人协同工作中，由于每个机器人的能力存在差异，机器人之间的负载能力也有较大差异性，因此研究多机器人之间负载的分配问题是多机器人系统协调的重点研究问题。

高负载多机器人之间的机器人的负载分配问题、每个机器人关节动态力矩问题、移动过程机器人的稳定性问题都是高负载机器人现阶段急需解决的问题。现阶段许多文献重点考虑两个机器人的协调问题，讨论了“主从控制”理论，将其中的一个机器人作为“主机”，另一个机器人作为“仆机”，跟随主机的运动，重点分析“仆机”跟随“主机”运动的延迟性，然而它没有考虑机器人在大型负载下，每个机器人的能力有差异，容易出现负载分配不均的问题。

发明内容

本实用新型针对现有的技术存在的上述问题，提供一种多机器人协作系统，它能够实时调整机器人搬运过程的姿态和位置，提升多机器人协助系统的协调性。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种多机器人协作系统，包括若干机器人，各机器人的机械臂上均设置有末端夹具，其特征在于，各机器人上还设置有姿势/位置控制器，各末端夹具上均设置有测力计，各测力计均与对应的姿势/位置控制器电连接。

该多机器人协作系统是指包括两个或两个以上机器人的系统，机器人可以是承载低负载的小机器人，也可以是承载高负载的大机器人，或者是小机器人与大机器人的结合，各机器人的机械臂上均设置有末端夹具，工作时，各机器人上的末端夹具均用于固定负载，各末端夹具上设置的测力计，能够分别测出对应的末端夹具承载负载时所承受的力的大小，各测力计分别将各自测得的数值发送至姿势/位置控制器，姿势/位置控制器根据收集到的各个力的数值控制对应的机器人，调节各机器人的姿势和位置，使各机器人处于最佳的工作状态。该多机器人协作系统能够实时调整机器人搬运过程的姿态和位置，提升多机器人协助系统的协调性及稳定性。

在上述的一种多机器人协作系统中，所述末端夹具包括底座、底板和若干阻尼杆，各阻尼杆的一个端部均与底座相固连，各阻尼杆的另一个端部均与底板相固连，各阻尼杆上均设置有所述测力计。本实施例中，底座用于与机器人机械臂上的末端法兰盘连接，底板用于与负载连接。

在上述的一种多机器人协作系统中，各阻尼杆均包括阻尼连杆，各阻尼连杆的两个端部分别连接有第一万向节和第二万向节，各第一万向节均与所述底座相固连，各第二万向节均与所述底板相固连。第一万向节和第二万向节均能够发生转动，该结构使对应的底板能够根据受力情况及机器人的位置而相应地调整底板的位置，该调整方式为微调，能够使各机器人均处于最佳的工作状态且提高它们之间的协调性。

在上述的一种多机器人协作系统中，所述阻尼连杆上设置有测力接口。测力接口是一个插接口，方便测力计内数据的传送。

在上述的一种多机器人协作系统中，所述多机器人协作系统还包括用于安装机器人的机架。通过机架能够方便机器人的安装，当机器人是承载低负载的小机器人时，小机器人安装在机架上，能够增加小机器人的整体高度，使它能够与大机器人更好的进行配合，提高系统的协调性。

与现有技术相比，本实用新型的优点如下：