[实用新型]一种可快速切换的机械手结构

说明书

本实用新型提供一种可快速切换的机械手结构，包括基座、夹紧装置、手臂本体、铰链块，所述夹紧装置包括锁紧块、凸轮拉手、定位螺丝和分度销，所述定位螺丝穿过所述锁紧块与所述基座连接，所述铰链块固定在所述基座上，所述锁紧块与所述铰链块铰接，所述锁紧块上设有容纳手臂本体头端的凹槽，所述手臂本体的头端放置在所述凹槽内，另一端设有抓取机构，所述凸轮拉手穿过所述锁紧块与所述基座连接。适用的产品多，切换时间快，并且中空结构减轻了机械手臂重量。

技术领域

本实用新型涉及一种可快速切换的机械手结构。

背景技术

机器人在对产品进行抓取时，需要在机器人的治具安装处装上机械手，通过机械手上的吸盘、电磁铁或夹具完成取料动作。现有技术的机械手通常采用螺丝固定的方式与机器人进行固定，或者通过端部吸盘、电磁铁固定在机械手臂的长型槽内。如图1所示，是现有的机械手通用的结构，其手臂本体上设有数个圆形装夹槽，圆形装夹槽内设有螺柱和螺母，螺柱的下端设有吸盘。该手臂本体的更换是通过拧螺丝拆装机械手，其切换时间长。另外，现有技术的吸盘固定处因受限于机器人抓取能力，制作大小有限，因此调节范围小且有死角。

专利公告号CN104924292A公开了一种夹抱机械手、具有夹抱机械手的夹抱装置及方法。夹抱机械手部分主要包括机械手框架，机械手框架内侧设有夹抱导向轴、丝杠及旋转传动轴，机械手框架的一侧设置有夹抱伺服电机，该夹报伺服电机通过丝杠将动力传递给第一机械手立板和第二机械手立板；所述夹抱导向轴和旋转传动轴均贯穿于两个机械手立板；两个机械手立板上均安装有能够进行转动的机械手夹具，两个机械手夹具的内侧均安装有吸引器；其中，两个机械手立板分别通过结构相同但是相对反向的丝母安装于丝杠上，夹抱伺服电机通过丝杠的转动带动两机械手立板进行相对靠近或相互远离运动。本实用新型所提供的机械手，能够高效高精度的实现冰箱内胆工件的夹抱运输，还能够进行工件翻转。但是其更换机械手的过程依然很繁琐。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种可快速切换的机械手结构，可以快速切换机械手臂，减少机械手臂的更换时间。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种可快速切换的机械手结构，包括基座、夹紧装置、手臂本体、铰链块，所述夹紧装置包括锁紧块、凸轮拉手、定位螺丝和分度销，所述定位螺丝穿过所述锁紧块与所述基座连接，所述铰链块固定在所述基座上，所述锁紧块与所述铰链块铰接，所述锁紧块上设有容纳手臂本体头端的凹槽，所述手臂本体的头端放置在所述凹槽内，另一端设有抓取机构，所述凸轮拉手穿过所述锁紧块与所述基座连接。

优选地，所述抓取机构包括数个支架，所述支架的一端固定在所述手臂本体上，每个支架中央设有条形装夹槽，每个条形装夹槽内设有吸料器。

优选地，所述吸料器包括螺母、螺柱、固定座、吸盘，所述螺柱穿过所述条形装夹槽，所述螺柱的上端通过螺母固定，所述螺柱的下端与所述固定座连接，所述固定座的下端设有吸盘，所述吸盘与所述固定座之间设有弹簧，所述固定座与所述螺柱之间设有弹簧。

优选地，所述吸料器包括螺母、螺柱、固定座、电磁铁，所述螺柱穿过所述条形装夹槽，所述螺柱的上端通过螺母固定，所述螺柱的下端与所述固定座连接，所述固定座的下端设有电磁铁，所述固定座与所述螺柱之间设有弹簧。

优选地，所述凸轮拉手的内部设有弹簧，所述凸轮拉手与所述锁紧块之间设有座管夹。

优选地，所述基座上设有与机器人、铰链块连接的螺丝孔，所述基座与所述铰链块通过螺丝连接。

优选地，所述手臂本体的头端设有U型开口槽，所述手臂本体的末端设有连接抓取装置的螺丝孔，所述手臂本体的中央设有条形装夹槽，所述手臂本体的末端设有圆形装夹槽。条形装夹槽和圆形装夹槽均用于放置吸料器。

优选地，所述U型开口槽的长度为45-55mm，所述条形装夹槽的长度为60-100mm。