[实用新型]一种工业机器人的旋转夹持机械手

权利要求书

1.一种工业机器人的旋转夹持机械手，包括夹持装置(1)和伸缩旋转装置(2)，其中夹持装置(1)包括外壳(3)，其特征在于：所述外壳(3)的内部设置有转盘(4)，所述转盘(4)的中心处与第一滑动轴(5)固定连接，所述第一滑动轴(5)的一端与第一电机(6)的转动轴固定连接，所述转盘(4)的边缘处通过第二滑动轴(8)与从动杆(9)的一端活动连接，所述从动杆(9)远离第二滑动轴(8)的一端通过连接轴(10)与连接块(11)活动连接，所述连接块(11)的两侧分别与滑台(12)的一侧活动连接，所述滑台(12)的另一侧与外壳(3)的内壁固定连接，所述连接块(11)远离转盘(4)的一侧与齿条(13)的一端固定连接，所述齿条(13)另一端的两侧分别设置有传动齿轮(14)，且齿条(13)上的齿牙(15)与传动齿轮(14)上的齿牙(15)相适配，所述传动齿轮(14)的上方设置有驱动齿轮(16)，且传动齿轮(14)上的齿牙(15)与驱动齿轮(16)上的齿牙(15)相适配，所述驱动齿轮(16)通过转轴(17)与机械手(18)的一端固定连接，所述外壳(3)的底端与旋转板(19)的顶端固定连接，所述旋转板(19)的下方设置有内升降柱(20)和外套柱(21)，且内升降柱(20)套设于外套柱(21)的内部，所述内升降柱(20)的顶部设置有第三驱动盒(22)，所述第三驱动盒(22)的内部设置有第三电机(23)，所述第三电机(23)的转动轴与旋转板(19)的底端固定连接，所述外套柱(21)顶部的一端与第一固定板(24)的一端固定连接，所述第一固定板(24)上设置有第一定滑轮(25)，所述第一定滑轮(25)的下方设置有转动箱(26)，且转动箱(26)的一端与外套柱(21)的外侧固定连接，所述转动箱(26)的内部设置有第二驱动盒(27)，且第二驱动盒(27)的底部与转动箱(26)底部的一侧固定连接，所述第二驱动盒(27)的内部设置有第二电机(28)，所述第二电机(28)的转动轴与主动盘(29)的底部传动连接，所述主动盘(29)的一侧与绞盘(30)的一端通过绞盘轴(31)传动连接，所述绞盘(30)的另一端与转动箱(26)内部的一侧连接，所述转动箱(26)底部的一侧与固定杆(32)的底端固定连接，所述固定杆(32)的顶端设置有小滑轮(33)，所述外套柱(21)的底部与底座(34)的两侧通过螺栓(35)固定连接，所述底座(34)上表面的一侧与设置有第四定滑轮(36)的第四固定板(50)的底部固定连接，所述底座(34)上表面的另一侧与设置有第五定滑轮(37)的第五固定板(51)的底部固定连接，所述外套柱(21)顶部的一端与固定柱(38)的一端固定连接，所述内升降柱(20)的底部设置有上底板(39)和下底板(40)，所述下底板(40)的下表面与设置有中间滑轮(41)的中间固定板(7)的顶部固定连接，且中间滑轮(41)位于第四定滑轮(36)和第五定滑轮(37)的中间，所述下底板(40)的上表面与连接板(42)的底部固定连接，所述连接板(42)的顶部与上底板(39)的下表面固定连接，所述上底板(39)下表面的一侧与设置有第二定滑轮(43)的第二固定板(48)的顶部固定连接，所述上底板(39)下表面的另一侧与设置有第三定滑轮(44)的第三固定板(49)的顶部固定连接，且连接板(42)位于第二定滑轮(43)和第三定滑轮(44)的中间，所述固定柱(38)上缠绕有钢丝绳(45)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的旋转夹持机械手，其特征在于：所述连接块(11)的两侧开设有滑块，且滑块与滑台(12)相适配。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的旋转夹持机械手，其特征在于：所述钢丝绳(45)绕经第三定滑轮(44)、第二定滑轮(43)和第一定滑轮(25)，缠绕绞盘(30)后，再绕经小滑轮(33)、第四定滑轮(36)、中间滑轮(41)和第五定滑轮(37)，首尾一起固定在固定柱(38)上，且固定柱(38)的位置与第一定滑轮(25)的位置相对。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人的旋转夹持机械手，其特征在于：所述小滑轮(33)通过固定轴(46)与固定杆(32)的顶端活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人的旋转夹持机械手，其特征在于：所述外套柱(21)靠近小滑轮(33)的一侧开设有孔洞(47)，且外套柱(21)靠近固定柱(38)的一侧也开设有孔洞(47)。