[实用新型]一种工业机器人的旋转夹持机械手

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人的旋转夹持机械手，包括夹持装置和伸缩旋转装置，该工业机器人的旋转夹持机械手，通过第一电机带动转盘的转动，传动齿轮再带动驱动齿轮转动，进而带动机械手夹取物体，同时通过第三电机带动旋转板旋转，并且通过第二电机带动绞盘转动，使钢丝绳在绞盘上缠绕，当绞盘逆时针旋转时，通过钢丝绳拉动内升降柱伸出，同时中间滑轮上升将钢丝绳拉紧，当绞盘顺时针旋转时，通过钢丝绳拉动内升降柱缩回，同时中间滑轮下降将钢丝绳放松，从而使内升降柱可以伸缩，实现机械手的旋转和伸缩，整个装置结构简单，操作方便，同时具有伸缩、旋转和夹持功能，功能比较齐全，实用性强。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人的旋转夹持机械手。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置、产品检测和测试等，所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和准确性。机械手指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。目前市场上的机械手功能比较单一，无法兼顾伸缩、旋转和夹持的功能，实用性不强。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业机器人的旋转夹持机械手，解决了上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人的旋转夹持机械手，包括夹持装置和伸缩旋转装置，其中夹持装置包括外壳，所述外壳的内部设置有转盘，所述转盘的中心处与第一滑动轴固定连接，所述第一滑动轴的一端与第一电机的转动轴固定连接，所述转盘的边缘处通过第二滑动轴与从动杆的一端活动连接，所述从动杆远离第二滑动轴的一端通过连接轴与连接块活动连接，所述连接块的两侧分别与滑台的一侧活动连接，所述滑台的另一侧与外壳的内壁固定连接，所述连接块远离转盘的一侧与齿条的一端固定连接，所述齿条另一端的两侧分别设置有传动齿轮，且齿条上的齿牙与传动齿轮上的齿牙相适配，所述传动齿轮的上方设置有驱动齿轮，且传动齿轮上的齿牙与驱动齿轮上的齿牙相适配，所述驱动齿轮通过转轴与机械手的一端固定连接，所述外壳的底端与旋转板的顶端固定连接，所述旋转板的下方设置有内升降柱和外套柱，且内升降柱套设于外套柱的内部，所述内升降柱的顶部设置有第三驱动盒，所述第三驱动盒的内部设置有第三电机，所述第三电机的转动轴与旋转板的底端固定连接，所述外套柱顶部的一端与第一固定板的一端固定连接，所述第一固定板上设置有第一定滑轮，所述第一定滑轮的下方设置有转动箱，且转动箱的一端与外套柱的外侧固定连接，所述转动箱的内部设置有第二驱动盒，且第二驱动盒的底部与转动箱底部的一侧固定连接，所述第二驱动盒的内部设置有第二电机，所述第二电机的转动轴与主动盘的底部传动连接，所述主动盘的一侧与绞盘的一端通过绞盘轴传动连接，所述绞盘的另一端与转动箱内部的一侧连接，所述转动箱底部的一侧与固定杆的底端固定连接，所述固定杆的顶端设置有小滑轮，所述外套柱的底部与底座的两侧通过螺栓固定连接，所述底座上表面的一侧与设置有第四定滑轮的第四固定板的底部固定连接，所述底座上表面的另一侧与设置有第五定滑轮的第五固定板的底部固定连接，所述外套柱顶部的一端与固定柱的一端固定连接，所述内升降柱的底部设置有上底板和下底板，所述下底板的下表面与设置有中间滑轮的中间固定板的顶部固定连接，且中间滑轮位于第四定滑轮和第五定滑轮的中间，所述下底板的上表面与连接板的底部固定连接，所述连接板的顶部与上底板的下表面固定连接，所述上底板下表面的一侧与设置有第二定滑轮的第二固定板的顶部固定连接，所述上底板下表面的另一侧与设置有第三定滑轮的第三固定板的顶部固定连接，且连接板位于第二定滑轮和第三定滑轮的中间，所述固定柱上缠绕有钢丝绳。