[实用新型]一种组合式水果自动分级采摘机械手

权利要求书

1.一种组合式水果自动分级采摘机械手，至少包括直杆、剪切单元、控制柄以及联动绳索，剪切单元安装于直杆的顶部，控制柄安装于直杆的底部，控制柄与剪切单元之间通过联动绳索连接，其特征在于：直杆的顶部设有一个十字支架，十字支架的前后左右四个端部共同连接有一个环状底座，剪切单元安装于十字支架上；所述十字支架将环状底座分成四个区域，其中前方两个区域封闭，后方的两个区域分别为大果出口和小果出口，大果出口和小果出口的下方均对应设置有通道保护网；所述十字支架的前端和后端分别朝上安装有固定架，两根固定架之间安装有转动轴和开口朝上的V型翻板，转动轴与V型翻板固定连接为一体式，转动轴的两端分别固定于两个固定架上，且V型翻板能够随转动轴一起转动，转动轴的两端设置有转动挡片，转动挡片限制转动轴的转动角度不超过90度。

2.根据权利要求1所述的组合式水果自动分级采摘机械手，其特征在于：所述控制柄为握柄，握柄沿着直杆的方向安装于直杆上，握柄的上部通过连接件铰接于直杆上，且握柄的顶端与联动绳索相连接，握柄的中部或下部设置有一个压簧，所述压簧安装于握柄与直杆之间，用于提供握柄的回弹力。

3.根据权利要求1所述的组合式水果自动分级采摘机械手，其特征在于：所述控制柄为拉柄，直杆上设置有一个滑槽，拉柄的一端安装固定于滑槽中并能够沿滑槽上下滑动，联动绳索的一端固定在拉柄上并随着拉柄的滑动而运动。

4.根据权利要求1所述的组合式水果自动分级采摘机械手，其特征在于：所述控制柄为握柄和拉柄结合式，包括握柄、拉柄、压簧和滑槽，其中直杆上设置有一个滑槽，拉柄的一端安装固定于滑槽中并能够沿滑槽上下滑动，握柄与拉柄通过一根连接轴连接并且能够相对转动，联动绳索的一端固定在握柄的顶端，压簧安装于握柄与直杆之间，压簧的一端连接于握柄的中部或下部，压簧的另一端位于滑槽内并能够在滑槽内滑动。

5.根据权利要求1所述的组合式水果自动分级采摘机械手，其特征在于：所述直杆为铝合金多级式伸缩杆。

6.根据权利要求1所述的组合式水果自动分级采摘机械手，其特征在于：所述剪切单元包括两个切刀和弹簧，其中两个切刀在其腰部通过一个转轴铰接，两者共同形成剪刀状，所述的联动绳索设有两根，两根联动绳索的顶端均连接于切刀的尾端，十字支架处向上设置有一根支架，转轴固定于支架的顶端，所述剪切单元通过转轴固定于支架上，弹簧安装于两个切刀的腿部之间。

7.根据权利要求1所述的组合式水果自动分级采摘机械手，其特征在于：所述直杆的底端安装有用于手握的防滑套。