[实用新型]一种组合式水果自动分级采摘机械手

说明书

技术领域

本实用新型提供了一种用于采摘水果的装置，尤其涉及一种能够大小果自动分级的采摘机械手，属于农业机械技术领域。

背景技术

我国是水果生产大果，很多长在果树上的水果在成熟后，需要手动摘取。由于某些果树较高，在摘果时往往都需要借助于摘果器。目前在本领域，各式各样的摘果器种类繁多，性能各有优劣。然而，这些摘果器均存在有一个缺点，就是在摘取水果时，不能对于大果和小果进行分级，摘下来的大果和小果混在一起，有时需要人工分离，导致了工作效率低下。目前国内外也有一些具有大小果自动分级功能的高端摘水果机器人，但是这些摘水果机器人由于价格昂贵，很难进行推广普及。因此能够提供一种结构简单、使用方便且能够实现大小果自动分级的采摘机械手，成为本领域亟需解决的问题。

发明内容

本实用新型解决了背景技术中的不足，提供了一种组合式水果自动分级采摘机械手，该装置结构简单、使用方便、成本低廉，能够对于采摘的水果进行大小果分级，极大的提高了使用效率。

实现本实用新型上述目的所采用的技术方案为：

一种组合式水果自动分级采摘机械手，至少包括直杆、剪切单元、控制柄以及联动绳索，剪切单元安装于直杆的顶部，控制柄安装于直杆的底部，控制柄与剪切单元之间通过联动绳索连接，直杆的顶部设有一个十字支架，十字支架的前后左右四个端部共同连接有一个环状底座，剪切单元安装于十字支架上；所述十字支架将环状底座分成四个区域，其中前方两个区域封闭，后方的两个区域分别为大果出口和小果出口，大果出口和小果出口的下方均对应设置有通道保护网；所述十字支架的前端和后端分别朝上安装有固定架，两根固定架之间安装有转动轴和开口朝上的V型翻板，转动轴与V型翻板固定连接为一体式，转动轴的两端分别固定于两个固定架上，且V型翻板能够随转动轴一起转动，转动轴的两端设置有转动挡片，转动挡片限制转动轴的转动角度不超过90度。

所述控制柄为握柄，握柄沿着直杆的方向安装于直杆上，握柄的上部通过连接件铰接于直杆上，且握柄的顶端与联动绳索相连接，握柄的中部或下部设置有一个压簧，所述压簧安装于握柄与直杆之间，用于提供握柄的回弹力。

所述控制柄为拉柄，直杆上设置有一个滑槽，拉柄的一端安装固定于滑槽中并能够沿滑槽上下滑动，联动绳索的一端固定在拉柄上并随着拉柄的滑动而运动。

所述控制柄为握柄和拉柄结合式，包括握柄、拉柄、压簧和滑槽，其中直杆上设置有一个滑槽，拉柄的一端安装固定于滑槽中并能够沿滑槽上下滑动，握柄与拉柄通过一根连接轴连接并且能够相对转动，联动绳索的一端固定在握柄的顶端，压簧安装于握柄与直杆之间，压簧的一端连接于握柄的中部或下部，压簧的另一端位于滑槽内并能够在滑槽内滑动。

所述直杆为铝合金多级式伸缩杆。

所述剪切单元包括两个切刀和弹簧，其中两个切刀在其腰部通过一个转轴铰接，两者共同形成剪刀状，所述的联动绳索设有两根，两根联动绳索的顶端均连接于切刀的尾端，十字支架处向上设置有一根支架，转轴固定于支架的顶端，所述剪切单元通过转轴固定于支架上，弹簧安装于两个切刀的腿部之间。

所述直杆的底端安装有用于手握的防滑套。

本实用新型所提供的组合式水果自动分级采摘机械手具有以下优点：1、由于本申请中环状底座分成四个区域，其中前方两个区域封闭，果实无法通过。后方的两个区域分别为大果出口和小果出口，大果出口和小果出口的下方均对应设置有通道保护网，并且十字支架上设置有V型翻板。因此在使用时，当摘取的是小果实时，采摘机械手向小果出口倾斜，在重力作用下，果实压着V型翻板也向小果出口倾斜，V型翻板的导向作用使果实落入小果出口，当需要摘取大果时同理。V型翻板和转动轴是刚性连接，转动时两个一起动。转动轴两头设有转动挡片，使其只能在90°范围内翻转，以防止V型翻板倒置及随意转动。

2、本申请中控制柄可以采用握柄和拉柄组合式设计，第一种为捏握式柄，提供的拉力较小，用来摘中小型的水果；第二种为手拉式柄，配合滑槽向下拉，输出较大的拉力，用来摘大型水果。因此能够适用于采摘不同的水果，适用范围广。

3、本申请中大果出口和小果出口的下方均对应设置有通道保护网，采用尼龙材质，尼龙做成的贯穿式保护通道网附着在杆上，连通切割系统的出果口和储存容器，网的直径很小，水果从出果口出来之后，到容器中时速度极小，不会对水果造成损伤。

附图说明

图1为本申请所提供的组合式水果自动分级采摘机械手的整体结构示意图；

图2为组合式控制柄的结构示意图；