[实用新型]一种全方位移动并联机器人

权利要求书

1.一种全方位移动并联机器人，其结构包括动平台(1)、球铰(2)、主动臂(3)、左伺服电机(4)、定平台(5)、连轴(6)、右伺服电机(7)、转动器(8)、从动臂(9)，所述主动臂(3)由内外侧部件组合而成，∪形板中部切割成型椭圆通孔，所述主动臂(3)外侧部件由直线型钢件与转动轴相互啮合组成，其特征在于：

所述主动臂(3)朝外通孔位置与球铰(2)采用装配方式活动连接，所述主动臂(3)内端与左伺服电机(4)输出轴相互啮合，所述右伺服电机(7)输出轴与主动臂(3)内端相互啮合，所述主动臂(3)下端等距排列在动平台(1)侧边位置，所述动平台(1)悬设于定平台(5)下方位置，所述主动臂(3)对应连接转动器(8)；

所述转动器(8)由主杆(801)、支架(802)、护板(803)、双驱动器(804)组成，所述主杆(801)后端与支架(802)活动连接，所述支架(802)通过销件与护板(803)连为一体，所述护板(803)上设有双驱动器(804)，双驱动器(804)采用并排安装方式，所述双驱动器(804)输出轴分别与主杆(801)相互摩擦转动，所述主杆(801)与对应主动臂(3)端口活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种全方位移动并联机器人，其特征在于：所述从动臂(9)通过球铰(2)与主动臂(3)连为一体。

3.根据权利要求1所述的一种全方位移动并联机器人，其特征在于：所述左伺服电机(4)安装设在定平台(5)上。

4.根据权利要求1所述的一种全方位移动并联机器人，其特征在于：所述连轴(6)设在定平台(5)中部凹槽位置内。

5.根据权利要求1所述的一种全方位移动并联机器人，其特征在于：所述定平台(5)内设有右伺服电机(7)。

6.根据权利要求1所述的一种全方位移动并联机器人，其特征在于：所述球铰(2)上下端与从动臂(9)相连接。