[实用新型]一种全方位移动并联机器人

说明书

本实用新型公开了一种全方位移动并联机器人，其结构包括动平台、球铰、主动臂、左伺服电机、定平台、连轴、右伺服电机、转动器、从动臂，所述主动臂由内外侧部件组合而成，∪形板中部切割成型椭圆通孔，所述主动臂外侧部件由直线型钢件与转动轴相互啮合组成，所述主动臂朝外通孔位置与球铰采用装配方式活动连接，所述主动臂内端与左伺服电机输出轴相互啮合，所述右伺服电机输出轴与主动臂内端相互啮合，本实用新型设有转动器，能够增加相反方向的运动，根据设定好的指令使转轴分别向左、向右旋转，使得从动臂连接的动平台加快全方位的移动，有效提高机器人工作效率。

技术领域

本实用新型是一种全方位移动并联机器人，属于并联机器人技术领域。

背景技术

并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。

现有技术公开了申请号为：201320209682.8的一种并联机器人及其安装方法，并联机器人具有动平台、连接于动平台的第一支链；第一支链具有第一主动杆、与第一主动杆连接的第一平行四边形杆组；第一平行四边形杆组具有第一从动杆、与第一从动杆连接的第一转轴；动平台具有基座；第一从动杆一端对称设置有第一连接叉和第二连接叉，第一连接叉、第二连接叉与第一转轴装配，第一转轴两端面对称设置有涨紧套；基座与末端执行器通过一根可拆除的工艺轴连接。本实用新型通过空间布置的三个支链来实现末端动平台的二维移动，有效提高机构整体刚度，同时通过此种安装方法，保证了机构连接的准确性，使得机构运行平稳。但是其不足之处在于并联机器人转向时只能单一进行转动，降低了机器人工作效率。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种全方位移动并联机器人，以解决并联机器人转向时只能单一进行转动，降低了机器人工作效率的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种全方位移动并联机器人，其结构包括动平台、球铰、主动臂、左伺服电机、定平台、连轴、右伺服电机、转动器、从动臂，所述主动臂由内外侧部件组合而成，∪形板中部切割成型椭圆通孔，所述主动臂外侧部件由直线型钢件与转动轴相互啮合组成，所述主动臂朝外通孔位置与球铰采用装配方式活动连接，所述主动臂内端与左伺服电机输出轴相互啮合，所述右伺服电机输出轴与主动臂内端相互啮合，所述主动臂下端等距排列在动平台侧边位置，所述动平台悬设于定平台下方位置，所述主动臂对应连接转动器；所述转动器由主杆、支架、护板、双驱动器组成，所述主杆后端与支架活动连接，所述支架通过销件与护板连为一体，所述护板上设有双驱动器，双驱动器采用并排安装方式，所述双驱动器输出轴分别与主杆相互摩擦转动，所述主杆与对应主动臂端口活动连接。

进一步地，所述从动臂通过球铰与主动臂连为一体。

进一步地，所述左伺服电机安装设在定平台上。

进一步地，所述连轴设在定平台中部凹槽位置内。

进一步地，所述定平台内设有右伺服电机。

进一步地，所述球铰上下端与从动臂相连接。

进一步地，所述护板上设有并排方形槽口，外壳上端朝上凸起。

进一步地，所述支架两侧均为L式结构体。

有益效果

本实用新型一种全方位移动并联机器人，并联机器人主要通过左伺服电机与右伺服电机带动主动臂转动，主动臂带动从动臂运动，通过设置的转动器能够增加相反方向的运动，首先通过双驱动器输出轴分别与主杆相互摩擦转动，主杆由支架与护板组成的防护框架实现安装固定状态，有效提高安全性，双驱动器双向转动时，根据设定好的指令使转轴分别向左、向右旋转，主杆对应带动主动臂旋转，使得从动臂连接的动平台加快全方位的移动，有效提高机器人工作效率。