[实用新型]一种差速驱动机构及自动引导车

说明书

本实用新型公开一种差速驱动机构，所述差速驱动机构包括驱动装置、支承装置，以及用于与车体固定的固定法兰盘，所述支承装置包括旋转组件，所述旋转组件可相对固定法兰盘转动，所述旋转组件上固定设有摩擦轮，所述摩擦轮的外侧表面与所述固定法兰盘的外侧表面相接触，所述摩擦轮上连接设有检测舵角的传感器，通过在旋转部件上增加一个与固定法兰盘相配合的摩擦轮，采用摩擦副传递动作，能够有效的检测差速驱动的舵角，对安装有差速驱动机构的AVG进行实时的纠正行驶路线；而且由于结构简单可靠，可方便直接对现有的差速驱动机构进行改进。

技术领域

本实用新型涉及自动引导车领域，更具体的说，涉及一种差速驱动机构及自动引导车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)，即无人驾驶(Driverless)的运输车，通常也称为自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴。所安装的非接触导航(导引)装置，实现无人驾驶的运输作业。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

现有的差速驱动机构驱动舵角角度进行检测装置非常的复杂，造成差速驱动设备不可靠耐用，不能有效的检测驱动舵角角度。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种有效检测驱动舵角角度的一种差速驱动机构。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种差速驱动机构，所述差速驱动机构包括驱动装置、支承装置，以及用于与车体固定的固定法兰盘，所述支承装置包括旋转组件，所述旋转组件可相对固定法兰盘转动，所述旋转组件上固定设有摩擦轮，所述摩擦轮的外侧表面与所述固定法兰盘的外侧表面相接触，所述摩擦轮上连接设有检测舵角的传感器。

进一步的，所述支承装置包括中轴，所述固定法兰盘套设在所述中轴上，所述旋转组件包括弹簧支架，所述弹簧支架与所述固定法兰盘之间设有用于降低阻力的转动件。这样，转动件能够有效的降低弹簧支架与固定法兰盘之间相对转动的摩擦阻力，使得摩擦轮的转动角度更加的接近差速驱动机构进行驱动旋转的角度，有利于减小测量误差，保证检测的精准性。

进一步的，所述转动件包括推力球轴承，所述推力球轴承包括第一底座、滚动体和第二底座，所述第一底座与固定法兰盘固定，所述第二底座固定在所述弹簧支架上，所述驱动装置进行驱动旋转时，所述弹簧支架可相对固定法兰盘转动。这样，推力球轴承能够有效的承受轴向载荷，使得差速驱动机构更加的耐用，滚动体能够有效的降低弹簧支架与固定法兰盘之间相对转动的摩擦阻力，将滑动摩擦转化为滚动摩擦，有利于减小测量误差，保证检测的精准性。

进一步的，所述推力球轴承设置两个，两个所述推力球轴承的第一底座分别固定在所述弹簧支架的上表面和下表面，两个所述推力球的第一底座均固定在所述固定法兰盘上。这样，通过在推力球轴承弹簧支架的上表面和下表面，能够有效的对弹簧之间进行固定，有效的避免弹簧支架的偏心摆动，从而有利于减小测量误差，保证检测的精准性。