[实用新型]一种腹腔手术机械臂有效
| 申请号： | 201721389177.0 | 申请日： | 2017-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN208404844U | 公开（公告）日： | 2019-01-22 |
| 发明（设计）人： | 梅思佳;张新然 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 底座 机械臂 腹腔手术 驱动机构 本实用新型 软管 控制端 钢丝 并排安装 一端连接 机械爪 医疗器械领域 操控 驱动 干涉 | ||
1.一种腹腔手术机械臂，其特征在于：所述一种腹腔手术机械臂包括控制端底座(1)、执行端底座(2)、软管(3)、两个机械爪(4)、两个驱动机构、两个控制机构和两根钢丝(5)，控制端底座(1)与软管(3)的一端连接，执行端底座(2)与软管(3)的另一端连接，两个所述驱动机构并排安装在执行端底座(2)上，两个所述控制机构并排安装在控制端底座(1)上，每个所述控制机构通过一个钢丝(5)与一个所述驱动机构连接，每个所述驱动机构上安装一个机械爪(4)。
2.根据权利要求1所述一种腹腔手术机械臂，其特征在于：所述驱动机构包括驱动钢丝轮(6)和驱动轴(7)，驱动轴(7)安装在执行端底座(2)上，驱动钢丝轮(6)套装在驱动轴(7)上。
3.根据权利要求2所述一种腹腔手术机械臂，其特征在于：所述驱动机构还包括第一限位钢丝轮(8)和第二限位钢丝轮(9)，第一限位钢丝轮(8)和第二限位钢丝轮(9)并排安装在执行端底座(2)上，且位于驱动钢丝轮(6)的下方。
4.根据权利要求1或2所述一种腹腔手术机械臂，其特征在于：机械爪(4)通过套环(10)与驱动轴(7)连接，套环(10)内设有键(10-1)，键(10-1)插装在驱动轴(7)外壁的键槽内。
5.根据权利要求1、2或3所述一种腹腔手术机械臂，其特征在于：所述控制机构包括第一过渡钢丝轮(11)、第二过渡钢丝轮(12)、控制钢丝轮(13)和控制轴(14)，第一过渡钢丝轮(11)、第二过渡钢丝轮(12)并排安装在控制端底座(1)上，控制轴(14)安装在控制端底座(1)上，且控制轴(14)位于第一过渡钢丝轮(11)和第二过渡钢丝轮(12)的外侧，控制钢丝轮(13)套装在控制轴(14)上，钢丝(5)的一端与控制钢丝轮(13)连接，钢丝(5)的另一端依次绕过第一过渡钢丝轮(11)、第二限位钢丝轮(9)、驱动钢丝轮(6)、第一限位钢丝轮(8)、第二过渡钢丝轮(12)后与控制钢丝轮(13)连接。
6.根据权利要求5所述一种腹腔手术机械臂，其特征在于：所述控制机构还包括调节齿轮(15)，调节齿轮(15)套装在控制轴(14)上，调节齿轮(15)上表面的边缘设有转动手柄(16)。
7.根据权利要求6所述一种腹腔手术机械臂，其特征在于：所述控制机构还包括微调齿轮(17)，微调齿轮(17)安装在控制端底座(1)上，且微调齿轮(17)与调节齿轮(15)啮合。
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