[实用新型]一种腹腔手术机械臂

说明书

一种腹腔手术机械臂，它涉及一种机械臂，具体涉及一种腹腔手术机械臂。本实用新型为了解决现有腹腔手术用机械臂内部结构复杂，操作时驱动钢丝之间容易产生干涉，影响整体操控精度的问题。本实用新型包括控制端底座、执行端底座、软管、两个机械爪、两个驱动机构、两个控制机构和两根钢丝，控制端底座与软管的一端连接，执行端底座与软管的另一端连接，两个所述驱动机构并排安装在执行端底座上，两个所述控制机构并排安装在控制端底座上，每个所述控制机构通过一个钢丝与一个所述驱动机构连接，每个所述驱动机构上安装一个机械爪。本实用新型属于医疗器械领域。

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂，具体涉及一种腹腔手术机械臂，属于医疗器械领域。

背景技术

随着医疗技术的不断进步，腹腔手术正向微创、无痛的目标不断发展，腹腔手术机械臂是近年来广泛应用的医疗技术之一，它能够最大程度的降低手术创伤，减轻患者的疼痛。现有腹腔手术用机械臂内部结构复杂，操作时驱动钢丝之间容易产生干涉，影响整体操控精度。

实用新型内容

本实用新型为解决现有腹腔手术用机械臂内部结构复杂，操作时驱动钢丝之间容易产生干涉，影响整体操控精度的问题，进而提出一种腹腔手术机械臂。

本实用新型为解决上述问题采取的技术方案是：本实用新型包括控制端底座、执行端底座、软管、两个机械爪、两个驱动机构、两个控制机构和两根钢丝，控制端底座与软管的一端连接，执行端底座与软管的另一端连接，两个所述驱动机构并排安装在执行端底座上，两个所述控制机构并排安装在控制端底座上，每个所述控制机构通过一个钢丝与一个所述驱动机构连接，每个所述驱动机构上安装一个机械爪。

进一步的，所述驱动机构包括驱动钢丝轮和驱动轴，驱动轴安装在执行端底座上，驱动钢丝轮套装在驱动轴上。

进一步的，所述驱动机构还包括第一限位钢丝轮和第二限位钢丝轮，第一限位钢丝轮和第二限位钢丝轮并排安装在执行端底座上，且位于驱动钢丝轮的下方。

进一步的，机械爪通过套环与驱动轴连接，套环内设有键，键插装在驱动轴外壁的键槽内。

进一步的，所述控制机构包括第一过渡钢丝轮、第二过渡钢丝轮、控制钢丝轮和控制轴，第一过渡钢丝轮、第二过渡钢丝轮并排安装在控制端底座上，控制轴安装在控制端底座上，且控制轴位于第一过渡钢丝轮和第二过渡钢丝轮的外侧，控制钢丝轮套装在控制轴上，钢丝的一端与控制钢丝轮连接，钢丝的另一端依次绕过第一过渡钢丝轮、第二限位钢丝轮、驱动钢丝轮、第一限位钢丝轮、第二过渡钢丝轮后与控制钢丝轮连接。

进一步的，所述控制机构还包括调节齿轮，调节齿轮套装在控制轴上，调节齿轮上表面的边缘设有转动手柄。

进一步的，所述控制机构还包括微调齿轮，微调齿轮安装在控制端底座上，且微调齿轮与调节齿轮啮合。

本实用新型的有益效果是：1、本实用新型结构简单，零部件少，且采用过渡钢丝轮和限位钢丝轮将钢丝分隔开，避免其相互产生干涉，有效提高了操控精度；2、本实用新型设有微调齿轮，可以有效提高操控精度；3、本实用新型由于部件较少，因此操控灵敏度较高。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是机械臂执行端的放大示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种腹腔手术机械臂包括控制端底座1、执行端底座2、软管3、两个机械爪4、两个驱动机构、两个控制机构和两根钢丝5，控制端底座1与软管3的一端连接，执行端底座2与软管3的另一端连接，两个所述驱动机构并排安装在执行端底座2上，两个所述控制机构并排安装在控制端底座1上，每个所述控制机构通过一个钢丝5与一个所述驱动机构连接，每个所述驱动机构上安装一个机械爪4。