[实用新型]移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人，其特征在于，包括：

本体；

驱动系统，连接所述本体并被配置为驱动所述移动机器人移动；

光线发射器，由所述本体承载并被配置为朝向检测面发射光线；

光电传感器，由所述本体承载并响应于来自环境和/或所述光线发射器发射的光线；

可调阻抗单元，连接所述光电传感器；以及

控制器，被配置为调节所述可调阻抗单元以形成至少两种阻抗不同的档位值，在每种所述档位值的条件下，响应于所述光线发射器处于开启和关闭状态时所确定的采样差值，以防止产生误判而致使所述移动机器人执行意外动作。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述控制器具有：连接所述可调阻抗单元的阻抗调节端、连接所述光电传感器与所述可调阻抗单元之间的信号采样端、以及连接所述光线发射器的信号控制端；所述控制器被配置为：

通过控制所述阻抗调节端来调节所述可调阻抗单元以形成至少两种阻抗不同的档位值；

在每种所述档位值的条件下，通过控制所述信号控制端来开启和关闭所述光线发射器；

在所述光线发射器处于开启和关闭状态时，通过所述信号采样端来获取开启采样值和关闭采样值；

响应于在至少两种所述档位值的条件下所确定的至少两个采样差值，以防止产生误判而致使所述移动机器人执行意外动作，其中所述采样差值为所述开启采样值与所述关闭采样值之差。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述控制器被配置为：

在所述光线发射器处于开启状态时，通过所述信号采样端来获取多个开启采样值，并根据所述多个开启采样值求得开启采样平均值；

在所述光线发射器处于关闭状态时，通过所述信号采样端来获取多个关闭采样值，并根据所述多个关闭采样值求得关闭采样平均值，其中所述采样差值为所述开启采样平均值与所述关闭采样平均值之差。

4.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述光线发射器被配置为朝向检测面发射红外线，所述光电传感器响应于来自环境和/或所述光线发射器发射的红外线。

5.根据权利要求1-4中任一所述的移动机器人，其特征在于，所述可调阻抗单元包括第一电阻和至少一个第二电阻，所述第一电阻和所述第二电阻的一端连接所述光电传感器，所述第一电阻的另一端接地或连接所述控制器，所述第二电阻的另一端连接所述控制器。

6.根据权利要求1-4中任一所述的移动机器人，其特征在于，所述控制器被配置为响应于所述光线发射器处于开启和关闭状态时所确定的采样差值与预设数据之间的比对结果，以防止产生误判而致使所述移动机器人执行意外动作。

7.根据权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述预设数据是将所述移动机器人置于至少两种不同检测面的工作环境中，在每种所述档位值的条件下所获得的至少四个采样差值。

8.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述光线发射器包括红外线发射管、PNP型三极管和限流电阻，所述PNP型三极管的集电极与所述红外线发射管的正极连接，所述红外线发射管的负极接地；所述PNP型三极管的发射极经由所述限流电阻连接驱动电源；所述PNP型三极管的基极连接所述控制器。

9.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述光线发射器包括：红外线发射管、NPN型三极管和限流电阻，所述NPN型三极管的集电极与所述红外线发射管的负极连接，所述红外线发射管的正极经由所述限流电阻连接驱动电源；所述NPN型三极管的发射极接地；所述NPN型三极管的基极连接所述控制器。

10.根据权利要求1至4、8、9中任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述光线发射器和所述光电传感器成对设于所述本体的底部，所述光线发射器被配置为朝向地面发射光线。

11.根据权利要求1至4、8、9中任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述光线发射器和所述光电传感器成对设于所述本体的外周缘，所述光线发射器被配置为朝向墙面发射光线。