[实用新型]移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种移动机器人，包括：本体、驱动移动机器人移动的驱动系统、朝向检测面发射光线的光线发射器、响应于来自环境和/或光线发射器发射的光线的光电传感器、连接光电传感器的可调阻抗单元、以及控制器，通过控制器调节可调阻抗单元以形成至少两种阻抗不同的档位值，在每种档位值的条件下，响应于光线发射器处于开启和关闭状态时所确定的采样差值，以防止产生误判而致使移动机器人执行意外动作，实现移动机器人能够兼顾工作在强光照射、黑色吸光检测面的特殊工作环境中。

技术领域

本实用新型涉及机器人地面检测技术领域，尤其涉及一种移动机器人。

背景技术

现有的移动机器人地面检测系统和墙面检测系统均包括至少一组红外发射管和红外接收管，红外发射管用于发射红外线，红外接收管用于接收红外线。红外发射管发射的红外线经由地面或墙面反射后，部分由红外接收管接收，红外接收管接收到的红外线的强度不同，呈现出来的信号大小不同。现有技术中，通过开启一段时长的红外发射管，采集红外接收管的信号(记为X1)，然后关闭一段时长的红外发射管，采集红外接收管的信号(记为X2)，将X1和X2做差值(记为X3)，把X3与预设阈值做比较，以此来判断移动机器人处于哪种环境。

然而，一旦移动机器人定型，红外接收管的灵敏度便固定下来，很难保证地面检测系统和墙面检测系统能够正常工作在例如强光照射的地面或墙面、正常亮度的地面或墙面、黑色毛毯铺设的地面或黑色吸光材料覆盖的墙面这三种特殊环境中。在强光照射的地面或墙面环境中，无论是红外发射管在开启或关闭期间，由于环境光线含有红外线成分，都有较高强度的红外线被红外接收管接收，使得红外接收管均处于饱和状态，X1和X2的大小几乎没有差别，移动机器人便将地面误判为处于悬崖状态，从而做出避险动作；或者远离墙面，无法抵近墙边进行清扫、拖地等动作。在黑色毛毯铺设的地面或黑色吸光材料覆盖的墙面的环境中，无论是红外发射管在开启或关闭期间，红外发射管发射的红外线大部分被黑色毛毯或黑色材料吸收了，由于小部分的红外线不足以让红外线接收管的信号大小呈现明显变化，也会被误判为处于悬崖状态或者无法抵近墙边。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于传统的地面检测系统和墙面检测系统无法兼顾工作在强光照射、黑色吸光检测面的特殊工作环境中，而导致产生误判，为此，提供一种移动机器人，包括：

本体；

驱动系统，连接所述本体并被配置为驱动所述移动机器人移动；

光线发射器，由所述本体承载并被配置为朝向检测面发射光线；

光电传感器，由所述本体承载并响应于来自环境和/或所述光线发射器发射的光线；

可调阻抗单元，连接所述光电传感器；以及

控制器，被配置为调节所述可调阻抗单元以形成至少两种阻抗不同的档位值，在每种所述档位值的条件下，响应于所述光线发射器处于开启和关闭状态时所确定的采样差值，以防止产生误判而致使所述移动机器人执行意外动作。

可选的，所述控制器具有：连接所述可调阻抗单元的阻抗调节端、连接所述光电传感器与所述可调阻抗单元之间的信号采样端、以及连接所述光线发射器的信号控制端；所述控制器被配置为：

通过控制所述阻抗调节端来调节所述可调阻抗单元以形成至少两种阻抗不同的档位值；

在每种所述档位值的条件下，通过控制所述信号控制端来开启和关闭所述光线发射器；

在所述光线发射器处于开启和关闭状态时，通过所述信号采样端来获取开启采样值和关闭采样值；

响应于在至少两种所述档位值的条件下所确定的至少两个采样差值，以防止产生误判而致使所述移动机器人执行意外动作，其中所述采样差值为所述开启采样值与所述关闭采样值之差。

可选的，所述控制器被配置为：