[实用新型]一种小型三次元机械手

权利要求书

1.一种小型三次元机械手，包括左驱动装置（4）、冲床（1）、右驱动装置（2）、连接杆（5）和手臂（6），其特征在于：所述左驱动装置（4）安装在冲床（1）上，所述左驱动装置（4）和右驱动装置（2）通过连接杆（5）相连，所述手臂（6）安装在连接杆（5）上，所述右驱动装置（2）包括X轴驱动装置、Y轴驱动装置和Z轴驱动装置，所述Z轴驱动装置包括上下移动滑轨滑块（8）、平衡缸（9）、Z安全传感器（10）和Z马达减速机（11），所述上下移动滑轨滑块（8）的滑轨安装在左驱动装置固定板（22）上，所述上下移动滑轨滑块（8）的滑块安装在升降固定板（21）上，所述平衡缸（9）的一端通过安装板固定在左驱动装置固定板（22）上，所述平衡缸（9）的另一端和升降固定板（21）相连，所述Z安全传感器（10）固定在左驱动装置固定板（22）上，所述Z马达减速机（11）安装在升降固定板（21）上；所述Y轴驱动装置包括Y马达减速机（13）、Y安全传感器（12）、滑轨滑块二（14）和夹紧松开驱动皮带（15），所述Y马达减速机（13）和Y安全传感器（12）安装在升降固定板（21）上，所述滑轨滑块二（14）安装在升降固定板（21）上，所述夹紧松开驱动皮带（15）通过固定板和夹紧安装板（20）相连，所述夹紧松开驱动皮带（15）由Y马达减速机（13）上的同步轮驱动；所述X轴驱动装置包括X马达减速机（18）、滑轨滑块三（19）、齿条（17）和X安全传感器（16），所述X马达减速机（18）安装在夹紧安装板（20）上，所述滑轨滑块三（19）的滑块安装在夹紧安装板（20）上，所述滑轨安装在驱动装置连接杆（7）上，所述X安全传感器（16）和齿条（17）安装在驱动装置连接杆（7）上，所述右驱动装置（2）与下料流水线（3）相连。

2.根据权利要求1所述的一种小型三次元机械手，其特征在于：所述连接杆（5）采用铝型材。

3.根据权利要求1所述的一种小型三次元机械手，其特征在于：所述手臂（6）可以通过螺栓调整其长度。