[实用新型]光滑壁吸附爬行平台

说明书

本实用新型公开了光滑壁吸附爬行平台，包括安装基体、活动平台、传动丝杠、驱动电机、吸附装置和控制部分，所述安装基体上安装有传动丝杠，所述安装基体上安装有驱动电机，所述驱动电机与传动丝杠连接，所述活动平台安装在传动丝杠上，所述安装基体与活动平台两端均设有吸附装置，所述安装基体上安装有控制部分，所述控制部分控制驱动电机和吸附装置。相较于按压式吸附，旋扭式的吸附方式可靠性更高，吸附更为牢固；相较于真空泵吸附，结构更为简单，噪音小；相较于压差式吸附更为省电，工作时间更为持久。

技术领域

本实用新型涉及一种用于爬行机器人领域，更具体涉及一种光滑壁吸附爬行平台。

背景技术

国内有关于吸附装置的研究有郝彧等设计研发的“方寸”壁面移动平台，该平台采用微型抽气泵、电磁阀和柔性吸盘相结合，采用真空式吸附，其结构复杂、造价高，不利于大面积的推广；杨建元在其硕士论文中提出了一种足脚式真空泵结合臂厚不同的软吸盘吸附的方式，虽然做出了仿真，但该方式缺少实物验证。另有压差式吸附爬行装置，但是耗电量大，容易受风力等因数影响。

实用新型内容

本实用新型的目的是在于提供光滑壁吸附爬行平台，旋扭式的吸附方式可靠性更高，吸附更为牢固。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术措施：光滑壁吸附爬行平台，包括安装基体、活动平台、传动丝杠、驱动电机、吸附装置和控制部分，所述安装基体上安装有传动丝杠，所述安装基体上安装有驱动电机，所述驱动电机与传动丝杠连接，所述活动平台安装在传动丝杠上，所述安装基体与活动平台两端均设有吸附装置，所述安装基体上安装有控制部分，所述控制部分控制驱动电机和吸附装置。

进一步，所述安装基体上传动丝杠两侧各设有一根滑杆，所述滑杆通过滑杆支撑座安装在安装基体上，所述驱动电机与传动丝杠之间安装有驱动轴承。

进一步，所述活动平台下端安装有移动块，所述移动块与传动丝杠连接，所述活动平台下端移动块沿较长边两侧安装有直线轴承，所述直线轴承与滑杆滑动连接。

进一步，所述活动平台上安装有电机导轨，所述电机导轨与电机支架连接，所述电机支架与吸附装置连接。

进一步，所述吸附装置包括吸附电机、联轴器、吸附丝杠、固定法兰、吸盘壳、吸盘、丝杠螺母和连接螺钉，所述固定法兰与活动平台固定连接，所述固定法兰上端安装有丝杠螺母，所述固定法兰下端设有吸盘壳，所述丝杠螺母与吸附丝杠螺纹连接，所述吸附丝杠上端通过联轴器与吸附电机连接，所述吸附丝杠下端通过联轴器与连接螺钉连接，所述连接螺钉与吸盘壳下端的吸盘固定连接。

进一步，所述吸盘下端为倒漏斗状的胶皮。

进一步，所述活动平台包括法兰安装孔、法兰固定孔和电机导轨安装孔，所述固定法兰安装在法兰安装孔内，所述固定法兰通过法兰固定孔固定，所述电机导轨安装孔上安装有电机导轨。

进一步，所述电机导轨包括固定孔和滑槽，所述固定孔与活动平台上的电机导轨安装孔配合，所述滑槽内安装有电机支架，所述吸附电机通过电机支架固定在滑槽上。

进一步，所述安装基体和活动平台都为类长方体形，所述吸附装置均安装在安装基体和活动平台的较短边处。

进一步，所述控制部分采用单片机控制。

本实用新型相对于现有技术具有以下优点：本实用新型采用旋钮式吸附方式。相较于按压式吸附，旋扭式的吸附方式可靠性更高，吸附更为牢固；相较于真空泵吸附，结构更为简单，噪音小，节省电力；相较于压差式吸附更为省电，工作时间更为持久；本实用新型可以胜任在0～90°的坡度，光滑表面吸附移动。通过搭载机械臂可以实现特定的功能作业；通过搭载清洁机构进行太阳能光伏面板的清洁来提高光电转换效率；通过搭载监控监测设备可以在大型楼宇外玻璃幕墙任意位置进行灾害和天气的监测。该作品产业化后可以广泛应用于太阳能光伏板清洁、玻璃清洁以及监测救灾场合。