[实用新型]堆垛机械爪及堆垛系统

权利要求书

1.一种堆垛机械爪，包括机械爪主体和至少两个活动臂，活动臂活动装配在所述机械爪主体上，所述活动臂上设有用于拾取工件的拾取结构，其特征在于：所述机械爪主体上设有驱动部，该驱动部通过用于同步调整各活动臂位置以适应工件尺寸的同步传动机构与各活动臂传动连接。

2.根据权利要求1所述的堆垛机械爪，其特征在于：所述同步传动机构为齿轮齿条传动机构，齿轮齿条传动机构包括由所述驱动部驱动转动的齿轮结构以及各所述活动臂上设有的齿条段，齿轮结构与各齿条段啮合传动连接。

3.根据权利要求2所述的堆垛机械爪，其特征在于：堆垛机械爪包括四个活动臂，四个所述活动臂中的两个相互平行布置形成第一活动臂组，另外两个活动臂相互平行布置形成第二活动臂组，所述第一活动臂组与第二活动臂组分层错开。

4.根据权利要求3所述的堆垛机械爪，其特征在于：所述机械爪主体上设有当所述活动臂运动至极限位置时对其进行限位的限位结构。

5.根据权利要求4所述的堆垛机械爪，其特征在于：所述限位结构包括所述活动臂上设有的弹簧孔，弹簧孔内布置有弹簧，弹簧上设有滚珠，所述限位结构还包括机械爪主体上设有的开孔，开孔与活动臂运动至极限位置时的滚珠相对应以使滚珠部分处于所述机械爪主体内进而对活动臂进行限位。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的堆垛机械爪，其特征在于：所述机械爪主体上设有用于测量拾取工件重量的重量传感器，重量传感器具有用于输出拾取工件重量的信号输出部。

7.根据权利要求1至5中任意一项所述的堆垛机械爪，其特征在于：所述拾取结构为吸盘组件，吸盘组件具有用于连接负压系统的负压接口。

8.根据权利要求1至5中任意一项所述的堆垛机械爪，其特征在于：所述机械爪主体上设有驱动电机，所述驱动部为所述驱动电机的动力输出轴。

9.一种堆垛系统，包括控制系统和输运系统，输运系统包括堆垛机械爪，堆垛机械爪包括机械爪主体和至少两个活动臂，活动臂活动装配在所述机械爪主体上，所述活动臂上设有用于拾取工件的拾取结构，其特征在于：所述机械爪主体上设有驱动部，该驱动部通过用于同步调整各活动臂位置以适应工件尺寸的同步传动机构与各活动臂传动连接。

10.根据权利要求9所述的堆垛系统，其特征在于：所述同步传动机构为齿轮齿条传动机构，齿轮齿条传动机构包括由所述驱动部驱动转动的齿轮结构以及各所述活动臂上设有的齿条段，齿轮结构与各齿条段啮合传动连接。

11.根据权利要求10所述的堆垛系统，其特征在于：堆垛机械爪包括四个活动臂，四个所述活动臂中的两个相互平行布置形成第一活动臂组，另外两个活动臂相互平行布置形成第二活动臂组，所述第一活动臂组与第二活动臂组分层错开。

12.根据权利要求11所述的堆垛系统，其特征在于：所述机械爪主体上设有当所述活动臂运动至极限位置时对其进行限位的限位结构。

13.根据权利要求12所述的堆垛系统，其特征在于：所述限位结构包括所述活动臂上设有的弹簧孔，弹簧孔内布置有弹簧，弹簧上设有滚珠，所述限位结构还包括机械爪主体上设有的开孔，开孔与活动臂运动至极限位置时的滚珠相对应以使滚珠部分处于所述机械爪主体内进而对活动臂进行限位。

14.根据权利要求9至13中任意一项所述的堆垛系统，其特征在于：所述机械爪主体上设有用于测量拾取工件重量的重量传感器，重量传感器具有用于输出拾取工件重量的信号输出部。

15.根据权利要求9至13中任意一项所述的堆垛系统，其特征在于：所述拾取结构为吸盘组件，吸盘组件具有用于连接负压系统的负压接口。

16.根据权利要求9至13中任意一项所述的堆垛系统，其特征在于：所述机械爪主体上设有驱动电机，所述驱动部为所述驱动电机的动力输出轴。