[实用新型]堆垛机械爪及堆垛系统

说明书

本实用新型涉及一种堆垛机械爪及堆垛系统，堆垛机械爪包括机械爪主体和至少两个活动臂，活动臂活动装配在所述机械爪主体上，所述活动臂上设有用于拾取工件的拾取结构，所述机械爪主体上设有驱动部，该驱动部通过用于同步调整各活动臂位置以适应工件尺寸的同步传动机构与各活动臂传动连接。与现有技术相比，本实用新型提供的堆垛机械爪通过同步传动机构同时控制每个活动臂进行位置调整以适应不同工件尺寸，结构更加紧凑而更加小型化，同时，采用单个驱动部代替现有技术中多个电动机，更加统一地调整活动臂的动作使得机械爪在调整过程中保持重心稳定，利于拾取工件。

技术领域

本实用新型涉及一种堆垛机械爪及堆垛系统。

背景技术

目前工业生产线所采用的堆垛机器人在工作时，吸盘的分布方式适应于单一尺寸的工件，堆垛机器人过于专一化，当工件尺寸发生变化时需要手动调整或更换相应的吸盘部件，不仅人工调整成本高昂，而且耽误工业生产，不利于工业生产线的改造利用。

授权公告号为CN206048191U的专利文件公开了一种液晶面板搬运机器人手臂，该机器人手臂包括连接臂，连接臂两端设有滑槽、电动机和小臂，小臂一端连接有吸盘，另一端设有在滑槽内的齿条，电动机上设有与齿条相互配合的传动齿轮结构。该机器人手臂通过电动机带动齿条在滑槽内伸缩，齿条带动小臂上进而调整各个吸盘到正确的吸附位置，适应不同工件的搬运要求。

上述机器人手臂为使小臂调整位置以适应工件的尺寸，每个小臂上设置对应用于驱动小臂伸缩的电动机，该布置方式不仅结构不够紧凑，不利于机器人手臂的小型化，而且增加了生产制造成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种堆垛机械爪，以解决现有技术中需要设置多个电动机导致结构不够紧凑而不利于机器人手臂小型化的技术问题，本实用新型还提供一种堆垛系统。

为实现上述目的，本实用新型提供堆垛机械爪的技术方案1：一种堆垛机械爪，包括机械爪主体和至少两个活动臂，活动臂活动装配在所述机械爪主体上，所述活动臂上设有用于拾取工件的拾取结构，所述机械爪主体上设有驱动部，该驱动部通过用于同步调整各活动臂位置以适应工件尺寸的同步传动机构与各活动臂传动连接。

实用新型的有益效果是：与现有技术相比，本实用新型提供的堆垛机械爪通过同步传动机构同时控制每个活动臂进行位置调整以适应不同工件尺寸，结构更加紧凑而更加小型化，同时，采用单个驱动部代替现有技术中多个电动机，更加统一地调整活动臂的动作使得机械爪在调整过程中保持重心稳定，利于拾取工件。

在堆垛机械爪技术方案1的基础上加以改进得到技术方案2：所述同步传动机构为齿轮齿条传动机构，齿轮齿条传动机构包括由所述驱动部驱动转动的齿轮结构以及各所述活动臂上设有的齿条段，齿轮结构与各齿条段啮合传动连接。通过齿轮齿条传动机构实现同步调整各活动臂位置，结构简单成本低廉。

在堆垛机械爪技术方案2的基础上加以改进得到技术方案3：堆垛机械爪包括四个活动臂，四个所述活动臂中的两个相互平行布置形成第一活动臂组，另外两个活动臂相互平行布置形成第二活动臂组，所述第一活动臂组与第二活动臂组分层错开。两活动臂组相互平行以保证在活动臂运动时不会发生相互干涉，两活动臂组分层错开的布置方式避免了不同活动臂组中的活动臂发生干涉的问题。

在堆垛机械爪技术方案3的基础上加以改进得到技术方案4：所述机械爪主体上设有当所述活动臂运动至极限位置时对其进行限位的限位结构。防止活动臂运动至极限位置时脱离与齿轮结构的传动连接而无法控制活动臂。