[实用新型]限位防撞结构及具有其的机器人

权利要求书

1.一种限位防撞结构，用于对机器人的机械臂(30)与关节结构(40)进行限位，其特征在于，所述限位防撞结构包括：

限位块(10)，所述限位块(10)沿所述机械臂(30)的活动方向可运动地设置在所述机械臂(30)或所述关节结构(40)上；

防撞块(20)，所述防撞块(20)设置在所述关节结构(40)或所述机械臂(30)上，所述防撞块(20)朝向所述限位块(10)设置，以在所述机械臂(30)运动过程中，使所述防撞块(20)逐渐靠近所述限位块(10)直至与所述限位块(10)接触并推动所述限位块(10)运动预定距离或预定角度。

2.根据权利要求1所述的限位防撞结构，其特征在于，所述机械臂(30)绕其旋转轴线可转动地安装在所述关节结构(40)上，所述限位块(10)绕所述机械臂(30)的旋转轴线可转动地设置在所述机械臂(30)上；所述防撞块(20)安装在所述关节结构(40)上。

3.根据权利要求1所述的限位防撞结构，其特征在于，所述机械臂(30)上设置有防撞滑槽(31)，所述限位块(10)沿所述防撞滑槽(31)可移动地安装在所述防撞滑槽(31)内，所述防撞块(20)固定在所述关节结构(40)上。

4.根据权利要求3所述的限位防撞结构，其特征在于，所述机械臂(30)绕其旋转轴线可转动地安装在所述关节结构(40)上，所述防撞滑槽(31)为弧形槽，所述弧形槽绕所述机械臂(30)的旋转轴线设置。

5.根据权利要求3所述的限位防撞结构，其特征在于，所述机械臂(30)上设置有磁性件(70)，所述限位块(10)在所述磁性件(70)的作用下吸合在所述防撞滑槽(31)内。

6.根据权利要求5所述的限位防撞结构，其特征在于，所述磁性件(70)设置在所述防撞滑槽(31)内，所述磁性件(70)的至少部分表面构成所述防撞滑槽(31)的槽底面。

7.根据权利要求5所述的限位防撞结构，其特征在于，所述磁性件(70)为磁铁块，所述限位块由吸磁材料制成。

8.根据权利要求1所述的限位防撞结构，其特征在于，所述机械臂(30)上设置有第一对接盘(50)，所述关节结构(40)上设置有第二对接盘(60)，所述第一对接盘(50)和所述第二对接盘(60)可转动地对接；所述限位块(10)设置在所述第一对接盘(50)上，所述防撞块(20)设置在所述第二对接盘(60)上。

9.根据权利要求1所述的限位防撞结构，其特征在于，所述限位块(10)和所述防撞块(20)均为弧形块。

10.一种机械人，包括关节结构(40)和设置在所述关节结构(40)上的机械臂(30)，所述关节结构(40)和所述机械臂(30)之间设置有限位防撞结构，其特征在于，所述限位防撞结构为权利要求1至9中任一项所述的限位防撞结构。