[实用新型]限位防撞结构及具有其的机器人

说明书

本实用新型提供了一种限位防撞结构及具有其的机器人，限位防撞结构用于对机器人的机械臂与关节结构进行限位，限位防撞结构包括：限位块，限位块沿机械臂的活动方向可运动地设置在机械臂或关节结构上；防撞块，防撞块设置在关节结构或机械臂上，防撞块朝向限位块设置，以在机械臂运动过程中，使防撞块逐渐靠近限位块直至与限位块接触并推动限位块运动预定距离或预定角度。该限位防撞结构解决了现有技术中的限位块的限位范围较小的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种限位防撞结构及具有其的机器人。

背景技术

为了保障机器人的安全运行，通常在旋转轴处设置有软限位和硬限位进行双重保护，软限位通过电气和软件等参数化的方法来限制机器人的运动范围，而硬限位则是通过机械加工件来实现设备位置的控制，软限位不可超过硬限位的保护范围，否则机器人就会出现超程报警。

目前，机器人中常采用的硬限位方式是在关节处安装限位挡块，以防止旋转臂出现超行程而导致机械碰撞，一般限位块的运动范围小于360度，进而使限位范围较小，而且占用关节内部空间较大。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种限位防撞结构及具有其的机器人，以解决现有技术中的限位块的限位范围较小的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种限位防撞结构，用于对机器人的机械臂与关节结构进行限位，限位防撞结构包括：限位块，限位块沿机械臂的活动方向可运动地设置在机械臂或关节结构上；防撞块，防撞块设置在关节结构或机械臂上，防撞块朝向限位块设置，以在机械臂运动过程中，使防撞块逐渐靠近限位块直至与限位块接触并推动限位块运动预定距离或预定角度。

进一步地，机械臂绕其旋转轴线可转动地安装在关节结构上，限位块绕机械臂的旋转轴线可转动地设置在机械臂上；防撞块安装在关节结构上。

进一步地，机械臂上设置有防撞滑槽，限位块沿防撞滑槽可移动地安装在防撞滑槽内，防撞块固定在关节结构上。

进一步地，机械臂绕其旋转轴线可转动地安装在关节结构上，防撞滑槽为弧形槽，弧形槽绕机械臂的旋转轴线设置。

进一步地，机械臂上设置有磁性件，限位块在磁性件的作用下吸合在防撞滑槽内。

进一步地，磁性件设置在防撞滑槽内，磁性件的至少部分表面构成防撞滑槽的槽底面。

进一步地，磁性件为磁铁块，限位块由吸磁材料制成。

进一步地，机械臂上设置有第一对接盘，关节结构上设置有第二对接盘，第一对接盘和第二对接盘可转动地对接；限位块设置在第一对接盘上，防撞块设置在第二对接盘上。

进一步地，限位块和防撞块均为弧形块。

根据本实用新型的另一个方面，可以提供一种机械人，包括关节结构和设置在关节结构上的机械臂，关节结构和机械臂之间设置有限位防撞结构，限位防撞结构为上述的限位防撞结构。

本实用新型中的限位防撞结构包括限位块和防撞块，由于限位块沿机械臂的活动方向可运动地设置在机械臂或关节结构上，防撞块设置在关节结构或机械臂上，防撞块朝向限位块设置，这样，机械臂运动过程中，使防撞块逐渐靠近限位块直至与限位块接触并推动限位块运动预定距离或预定角度，进而实现对机器人的机械臂与关节结构进行限位。并且，由于限位块可运动预定距离或预定角度，这样，可以加大防撞块的运动范围，提高了限位范围，从而解决现有技术中的限位块的限位范围较小的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：