[实用新型]软托盘智能码垛系统

权利要求书

1.一种软托盘智能码垛系统，其特征在于，包括软托盘供料机械手（1）、软托盘库（2）、多轴机器人（3）、链板输送机（5）和辊筒输送机（6），在链板输送机（5）一端的两旁分别设有软托盘库（2）和多轴机器人（3），在该软托盘库（2）上设有软托盘供料机械手（1），在多轴机器人（3）的旁边设有辊筒输送机（6）。

2.根据权利要求1所述的软托盘智能码垛系统，其特征在于，所述的软托盘供料机械手（1）包括主架（115）、n形架（116）、固定臂（112）、移动臂（106）、移动臂驱动装置和托盘抓取装置，水平设置的固定臂（112）的首位两端分别连接在主架（115）和n形架（116）上，水平设置的移动臂（106）的首端通过连接板（107）滑动连接在固定臂（112）的尾端，在主架（115）和固定臂（112）上装有用于驱动移动臂（106）沿着固定臂（112）往复移动的移动臂驱动装置，在该移动臂（106）的尾端装有托盘抓取装置。

3.根据权利要求2所述的软托盘智能码垛系统，其特征在于，所述的移动臂驱动装置包括电机（114）、直线导轨（110）、同步带（108）、从动同步带轮（109）和主动同步带轮（113），在所述的固定臂（112）上安装直线导轨（110），所述的连接板（107）与该直线导轨（110）滑动连接；电机（114）安装在主架（115）的顶端，在主架（115）的顶端安装主动同步带轮（113），在该移动臂（106）的尾端上装有从动同步带轮（109），同步带（108）环绕在从动同步带轮（109）与主动同步带轮（113）之间，所述的电机（114）的输出轴与该主动同步带轮（113）的轴连接；所述的同步带（108）、从动同步带轮（109）和主动同步带轮（113）或用链传动机构代替。

4.根据权利要求2所述的软托盘智能码垛系统，其特征在于，所述的托盘抓取装置包括吸盘（101）、吸盘弹性接杆（102）、升降支架（103）、纵向滑动组件（104）和气缸（105），在升降支架（103）上至少设有四个抓取点，在每一抓取点各通过通过一根吸盘弹性接杆（102）连接一个吸盘（101）；在升降支架（103）的顶端通过一纵向滑动组件（104）连接在所述移动臂（106）的尾端；在该纵向滑动组件（104）上安装气缸（105），该气缸（105）的底端活塞杆与该升降支架（103）的顶端连接。

5.根据权利要求4所述的软托盘智能码垛系统，其特征在于，所述的纵向滑动组件（104）由固定板（141）、纵向导轨（142）、滑槽（143）和移动板（144）组成，固定板（141）连接在该移动臂（106）的尾端，在该固定板（141）与移动板（144）之间连接有相互滑动配合的纵向导轨（142）和滑槽（143），所述的气缸（105）安装在该固定板（141）上，所述的升降支架（103）的顶端连接在该移动板（144）上。

6.根据权利要求1所述的软托盘智能码垛系统，其特征在于，所述的软托盘库（2）包括底架（12）、铰链机构（21）、顶架（23）、托盘定位板（28）和顶架升降驱动装置，在底架（12）的上面安装铰链机构（21），在该铰链机构（21）的上面安装顶架（23），在顶架（23）的周边装有托盘定位板（28）；在该铰链机构（21）上装有顶架升降驱动装置。