[实用新型]一种内孔夹持装置

说明书

本实用新型提供了一种内孔夹持装置，其能解决采用传统弹簧套筒无法对小内孔、大自重、以及较长内孔工件的可靠夹持拾取的问题，从而满足工业机械的自动化生产的要求。其包括芯棒和驱动机构，芯棒开设有轴向中心通孔，轴向中心通孔内贯穿设置有可轴向移动的拉杆，拉杆前端连接有拉动块、后端连接驱动机构，芯棒的前端外周面沿周向均布设置有三条沿轴向水平延伸且相互平行的滑槽，滑槽的槽底面为径向槽深自后向前渐增的楔形槽面，三条滑槽内分别容置有一滑动爪且滑动爪设有与所述楔形槽配合滑动的楔形斜面，滑动爪前端与拉动块固接。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人的零部件快速拾取装置领域，具体为一种内孔夹持装置。

背景技术

现有用于内孔零件的夹持装置多是采用弹簧套筒，其是通过对弹簧套筒施加较大张力使之产生径向的弹性变形从而与零件内孔张紧，以达到夹持移动的目的；其具有成本低、张紧力大的优点；但是弹簧套筒的张紧与松开的行程范围较小，其需要的驱动拉力大，特别是对于内孔较小、自重较大以及长度较长的内孔零件，传统弹簧套筒无法可靠地进行夹持作业，时常出现夹持时工件易脱落、松开时弹簧套筒又容易与工件内孔卡死的现象，因此无法满足工业机器人的自动化生产要求。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种内孔夹持装置，其能解决采用传统弹簧套筒无法对小内孔、大自重、以及较长内孔工件的可靠夹持拾取的问题，从而满足工业机器人的自动化生产的要求。

其技术方案为，一种内孔夹持装置，其特征在于：其包括芯棒和驱动机构，所述芯棒开设有轴向中心通孔，所述轴向中心通孔内贯穿设置有可轴向移动的拉杆，所述拉杆前端连接有拉动块、后端连接所述驱动机构，所述芯棒的前端外周面沿周向均布设置有三条沿轴向水平延伸且相互平行的滑槽，所述滑槽的槽底面为径向槽深自后向前渐增的楔形槽面，所述三条滑槽内分别容置有一滑动爪且所述滑动爪设有与所述楔形槽面配合滑动的楔形斜面，所述滑动爪前端与所述拉动块连接。

进一步的，所述滑槽的楔形槽面与轴向水平面的夹角α为5°～20°。

进一步的，其还设置有滑动导向结构，所述滑动导向结构包括设置于每一个所述滑动爪两侧面的导向斜槽，所述导向斜槽与所述滑动爪的楔形斜面平行，所述滑槽前侧的两侧槽壁上分别安装有对称的导向销，所述导向销伸入所述导向斜槽内。

更进一步的，所述芯棒前端设有导向销压紧机构，所述导向销压紧机构包括三个呈扇形的导向销压块，所述芯棒前端相邻两个滑槽之间分别开设压块槽，每一个所述压块槽内嵌装有一所述导向销压块且所述导向销通过轴向的紧固螺钉与所述芯棒固接，所述压块槽的两侧槽壁上分别开有与相邻滑槽联通的销孔，所述导向销安装于所述销孔内，所述导向销压块将所述导向销压紧于所述导向斜槽内。

进一步的，所述滑动爪的前端设有T形连接部，所述拉动块上设有T形卡槽，所述滑动爪前端的T形连接部卡装于所述T形卡槽内。

进一步的，所述拉杆前端轴向穿过所述拉动块并通过锁紧螺母与所述拉动块锁紧。

进一步的，所述驱动机构包括两个沿轴向平行设置的气缸，所述芯棒后端固接有转接块，所述转接块的两侧分别安装有一所述气缸，所述拉杆后端贯穿所述转接块后与一连接板连接，两个所述气缸的推板分别与所述连接板的两端固接。

更进一步的，所述转接块上安装有转接板。

本实用新型的有益效果在于：