[实用新型]一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构

权利要求书

1.一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，包括旋转驱动机构、固定机构、同步传动机构和旋转机构；

所述固定机构用于与机械手连接；

所述旋转驱动机构安装于固定机构上，所述旋转驱动机构包括第一伺服电机和第一谐波减速机，所述第一伺服电机的输出轴与第一谐波减速机的传动轴连接，第一谐波减速机的输出端穿过固定机构与同步传动机构连接；

所述旋转机构包括传动轴心和旋转机构本体，所述传动轴心的输入端与同步传动机构连接，并且传动轴心安装于固定机构上，所述旋转机构本体以传动轴心为中心轴旋转，所述旋转机构本体包括第二伺服电机和第二谐波减速机，第二伺服电机固定于传动轴心上，第二伺服电机的输出轴与第二谐波减速机的传动轴连接，第二谐波减速机的输出端用于外接动作机构。

2.根据权利要求1所述的一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，所述固定机构包括机械手手臂连接板(1)、第一连接板(8)和第二连接板(10)，所述机械手手臂连接板的下端分别连接第一连接板和第二连接板，所述第一伺服电机的尾部固定于第二连接板上，第一谐波减速机的输出端穿出第一连接板，传动轴心安装于第一连接板和第二连接板上。

3.根据权利要求2所述的一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，所述第一连接板和第二连接板相互平行且与机械手手臂连接板垂直。

4.根据权利要求2所述的一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，所述传动轴心包括第一传动轴心(16)和第二传动轴心(17)，第一传动轴心和第一谐波减速机的输出端设于同步传动机构的同一侧，第一传动轴心安装于第一连接板上，第二传动轴心安装于第二连接板上。

5.根据权利要求2所述的一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，所述第一连接板和第二连接板之间设置减速机固定板(9)，该减速机固定板与机械手手臂连接板连接，减速机固定板用于固定第一谐波减速机。

6.根据权利要求4所述的一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，所述第一连接板和第二连接板之间设置轴心与法兰连接座(20)，该轴心与法兰连接座分别与第一传动轴心和第二传动轴心连接，第二伺服电机固定于该轴心与法兰连接座。

7.根据权利要求4所述的一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，所述同步传动机构包括第一同步轮、第二同步轮和同步带(3)，第一同步轮和第二同步轮通过同步带同步连接，第一谐波减速机的输出端与第一同步轮连接，第一传动轴心与第二同步轮连接。

8.根据权利要求6所述的一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，所述第二谐波减速机还通过减速机固定法兰(19)固定连接于轴心与法兰连接座上，减速机固定法兰分别连接轴心与法兰连接座和第二谐波减速机的外壳，在减速机固定法兰的中部还设有第二伺服电机输出轴的穿过孔。

9.根据权利要求2所述的一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，所述第一连接板和第二连接板相对侧的外侧均连接加强筋(6)，该加强筋均与机械手手臂连接板连接，加强筋还分别与第一连接板、第二连接板和机械手手臂连接板垂直。

10.根据权利要求7所述的一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构，其特征在于，所述第一谐波减速机的输出端连接减速机连接轴(5)并在减速机连接轴上套接第一胀套，该第一胀套与第一同步轮连接，第一传动轴心上依次套接深沟球轴承(15)、隔套(14)和第二胀套，第二胀套与第二同步轮连接，深沟球轴承上套接有轴承固定座(13)，该轴承固定座将深沟球轴承固定并固定于第一连接板上。