[实用新型]一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构

说明书

本实用新型公开了一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构。包括旋转驱动机构、固定机构、同步传动机构和旋转机构；旋转驱动机构安装于固定机构上，旋转驱动机构包括第一伺服电机和第一谐波减速机，第一伺服电机的输出轴与第一谐波减速机的传动轴连接，第一谐波减速机的输出端穿过固定机构与同步传动机构连接；旋转机构包括传动轴心和旋转机构本体，传动轴心的输入端与同步传动机构连接，旋转机构本体包括第二伺服电机和第二谐波减速机，第二伺服电机固定于传动轴心上，第二伺服电机的输出轴与第二谐波减速机的传动轴连接。本实用新型占用空间大幅减少，重量大幅减轻，机械手运作更为稳定快捷，可方便地针对客户模具、工装和产品做更为复杂的动作。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构。在机械手、治具夹需要多方向旋转时完成各种复杂的动作。

背景技术

现有的机械手侧姿伺服旋转机构，均采用行星减速机，整体结构占用空间大、重量过重。

实用新型内容

为了解决以上技术问题，本实用新型公开了一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构。

本实用新型采用的技术方案是：

一种机械手伺服驱动的侧姿旋转机构，包括旋转驱动机构、固定机构、同步传动机构和旋转机构；所述固定机构用于与机械手连接；所述旋转驱动机构安装于固定机构上，所述旋转驱动机构包括第一伺服电机和第一谐波减速机，所述第一伺服电机的输出轴与第一谐波减速机的传动轴连接，第一谐波减速机的输出端穿过固定机构与同步传动机构连接；所述旋转机构包括传动轴心和旋转机构本体，所述传动轴心的输入端与同步传动机构连接，并且传动轴心安装于固定机构上，所述旋转机构本体以传动轴心为中心轴旋转，所述旋转机构本体包括第二伺服电机和第二谐波减速机，第二伺服电机固定于传动轴心上，第二伺服电机的输出轴与第二谐波减速机的传动轴连接，第二谐波减速机的输出端用于外接动作机构。

为了缩小本实用新型的体积，所述固定机构包括机械手手臂连接板、第一连接板和第二连接板，所述机械手手臂连接板的下端分别连接第一连接板和第二连接板，所述第一伺服电机的尾部固定于第二连接板上，第一谐波减速机的输出端穿出第一连接板，传动轴心安装于第一连接板和第二连接板上。

进一步地，第一连接板和第二连接板相互平行且与机械手手臂连接板垂直。此结构相对重心稳定，且结构稳固。

进一步地，所述传动轴心包括第一传动轴心和第二传动轴心，第一传动轴心和第一谐波减速机的输出端设于同步传动机构的同一侧，第一传动轴心安装于第一连接板上，第二传动轴心安装于第二连接板上。

为了固定第一谐波减速机，所述第一连接板和第二连接板之间设置减速机固定板，该减速机固定板与机械手手臂连接板连接。

进一步地，所述第一连接板和第二连接板之间设置轴心与法兰连接座，该轴心与法兰连接座分别与第一传动轴心和第二传动轴心连接，第二伺服电机固定于该轴心与法兰连接座。

同步传动机构的结构为：所述同步传动机构包括第一同步轮、第二同步轮和同步带，第一同步轮和第二同步轮通过同步带同步连接，第一谐波减速机的输出端与第一同步轮连接，第一传动轴心与第二同步轮连接。

进一步地，所述第二谐波减速机还通过减速机固定法兰固定连接于轴心与法兰连接座上，减速机固定法兰分别连接轴心与法兰连接座和第二谐波减速机的外壳，在减速机固定法兰的中部还设有第二伺服电机输出轴的穿过孔。

为了进一步加强固定机构的机械强度，所述第一连接板和第二连接板相对侧的外侧均连接加强筋，该加强筋均与机械手手臂连接板连接，加强筋还分别与第一连接板、第二连接板和机械手手臂连接板垂直。