[实用新型]具有层间定位投放装置的开颅手术训练装置

权利要求书

1.具有层间定位投放装置的开颅手术训练装置，包括仿真组织、病变模块，其特征在于，还包括层间定位投放装置、控制装置，所述层间定位投放装置包括1~N层支撑固定仿真组织的载物台、控制所述载物台进行升降运动的升降机构、六自由度机械手；所述载物台设置可容纳升降机构的凹槽；所述升降机构包括可实现上下运动的支撑杆、驱动所述支撑杆上下运动的动力装置；所述控制装置控制所述动力装置驱动所述支撑杆带动所述载物台进行升降运动，以及控制所述六自由度机械手进行夹取和投放病变模块。

2.根据权利要求1所述的具有层间定位投放装置的开颅手术训练装置，其特征在于，所述六自由度机械手包括回转基座、与所述回转基座相连的第一伸缩机构、与所述第一伸缩机构旋转连接的第二伸缩机构以及设置在所述第二伸缩机构顶端的机械手，所述回转基座设置容纳槽，用于放置病变模块。

3.根据权利要求1所述的具有层间定位投放装置的开颅手术训练装置，其特征在于，所述支撑杆为剪叉式、套筒式、升缩式、升缩臂式、折臂式中的一种。

4.根据权利要求1所述的具有层间定位投放装置的开颅手术训练装置，其特征在于，所述动力装置为液压缸、气缸、电机中的一种。

5.根据权利要求1所述的具有层间定位投放装置的开颅手术训练装置，其特征在于，所述仿真组织包括仿真表皮，所述仿真表皮设置一切口，形成可活动皮瓣；切口内侧具有阻力装置，用来模拟进行表皮切割操作时产生的阻力；可活动皮瓣下表面具有出血装置，用来模拟进行表皮掀起操作时产生的出血。

6.根据权利要求5所述的具有层间定位投放装置的开颅手术训练装置，其特征在于，所述仿真组织还包括仿真颅骨，所述仿真颅骨包括可拆卸骨瓣，可拆卸骨瓣与仿真颅骨活动连接。

7.根据权利要求6所述的具有层间定位投放装置的开颅手术训练装置，其特征在于，所述仿真组织还包括仿真硬膜，所述仿真硬膜设置一切口，形成可活动膜瓣。

8.根据权利要求7所述的具有层间定位投放装置的开颅手术训练装置，其特征在于，所述仿真组织还包括仿真脑层，所述仿真脑层为一发光组件，包括显示模块、检测模块，所述检测模块接收外部数据，并传递给所述控制装置，经数据处理分析，并传递给所述显示模块进行显示。

9.根据权利要求1所述的具有层间定位投放装置的开颅手术训练装置，其特征在于，所述病变模块包括囊体及包覆所述囊体的模拟组件；所述模拟组件包括1~N个模拟血管网层、1~N个模拟粘液层。