[实用新型]相机设备

说明书

本实用新型涉及一种相机设备，该相机设备包括：用于获得平面图像信号的2D相机(6)，该2D相机布置于该相机设备主体(5)的底部；以及至少一个用于获取深度信息的3D相机(2)，所述3D相机布置于该相机设备主体(5)的侧面，通过为所述3D相机(2)相应地配设的位姿调节装置与所述相机设备主体(5)相连；其中，所述位姿调节装置被设计为适于调节所述3D相机(2)相对于所述相机设备主体(5)的高度。

技术领域

本实用新型涉及机器视觉领域，具体而言是一种用于提高深度相机(3D相机)视野范围的相机设备。

背景技术

随着劳动力成本的不断提高以及自动控制、规划、视觉识别方法的不断发展，用自动化设备代替人工进行自动化生产的程度越来越高。自动化设备最基本的使用方法不安装任何传感器，只能在固定的场景中进行一些固定的动作。随着应用环境和目标任务越来越复杂多变，需要在环境中或者在自动化装置上安装一些传感器，其中深度相机(3D相机)是其中一类非常重要的传感器。相对于传统2D相机，深度相机能够观察到物体的深度信息，因而能够更容易的确定物体在空间中的位置。

但是，由于深度相机自身原因，在特定距离会形成视觉盲区或断层，因而产生“黑洞”，这也就意味着如果物体在特定距离就没办法抓取，进而影响深度相机的使用范围。另外，由于主动投射光源，深度相机拍摄金属等反光物体时会出现明显的反光，导致获取的深度图像上出现孔洞的现象发生，没办法得到深度值，或者使生成的深度点云数据不够准确。

因此，在机器视觉领域需要一种新型的、用于提高深度相机视野范围的设备，以解决上述问题。

发明内容

为此，本实用新型要解决的技术问题是提供一种相机设备，其能够提高深度相机(3D相机)的视野范围。

这一技术问题由根据本实用新型的一种相机设备加以解决。该相机设备包括：用于获得平面图像信号的2D相机6，该2D相机6布置于该相机设备主体5的底部；以及至少一个用于获取深度信息的3D相机2，所述3D相机2布置于该相机设备主体5的侧面，通过为所述3D相机相2应地配设的位姿调节装置与所述相机设备主体5相连；其中，所述位姿调节装置被设计为适于调节所述3D相机2相对于所述相机设备主体5的高度。

这样，就通过调节3D相机2相对于相机设备主体5的高度而避免了使3D相机2处于会产生“黑洞”现象的特定距离。

根据本实用新型的一种优选实施形式，所述位姿调节装置被设计为还适于调节所述3D相机2的角度。在此，位姿调节装置包括：高度调节机构4，所述高度调节机构4的一侧与该相机设备主体5相连；以及连接机构(3)，该连接机构3与所述高度调节机构4的另一侧相连，适于调节所述3D相机2的角度，其中，所述连接机构3与所述3D相机2固定连接。两个3D相机2通过调节角度实现了视场交叉重叠，提高成像精度和数据质量。

根据本实用新型的一种优选实施形式，该相机设备中的3D相机2的数目具体为两个，它们分别通过位姿调节装置位置相对地布置在相机设备主体5的两侧。相机设备主体两侧各有一个3D相机2的布置防止或减少了3D相机2在有主动投射光源的情况下拍摄金属等反光物体时获取的深度图像上出现孔洞的可能性，因此提高了3D相机2的精度和视野，优化了图像数据。

根据本实用新型的一种优选实施形式，一个3D相机的高度调节范围为相对该相机设备主体5向上，另一个3D相机的高度调节范围为相对该相机设备主体5向下。这样，两个3D相机2上下错开，就增大了它们视场重合范围。它们调节的具体距离数值视3D相机2在何种情况下会产生“黑洞”现象而定。

优选的是，两个所述3D相机被布置为使得所述2D相机位于所述两个3D相机镜头连线的中心处，以达到2D相机6与两个3D相机2相互配合获得最佳图像信号的效果。