[实用新型]一种智能车辆的感知系统及车辆

说明书

本实用新型涉及一种智能车辆的感知系统及车辆，具体为一套智能车辆的感知系统及其信息融合控制方法，其中毫米波雷达安装在车头正前方，视觉传感器安装在毫米波雷达上，保证与其纵向位置一致，前向还安装若干个超声波雷达，保证车头前方近距的无死角扫描，车辆左右侧安装单线激光雷达，实现对侧向障碍物的全方位扫描定位。各传感器的信息输入给信息融合系统，信息融合系统对各传感器进行信息处理，并输出车头正前方及两侧方向上的障碍物信息(信息包括相对速度，相对角度、相对角度等)。本实用新型的智能感知系统成本低，并且能够实现车辆3个方向上的准确感知和障碍物识别，基于此系统和车辆能够实现车辆的智能辅助驾驶以及自动驾驶。

技术领域

本实用新型涉及一种智能车辆的感知系统及车辆，属于智能车辆领域。

背景技术

目前车辆要实现智能辅助驾驶、自动驾驶或无人驾驶，需要通过传感器探测车辆周围环境，常采用的传感器包括视觉传感器、毫米波雷达传感器和激光雷达传感器。比如Google的智能车采用了64线激光雷达实现360度检测，再配合视觉传感器实现对周围环境的感知，64线激光雷达传感器成本高，导致这种方案短期内难以实现量产。公布号为CN205836663U的中国专利文件公开了一种低成本车辆周身感知系统，该方法基于毫米波雷达和超声波雷达实现车辆周围环境感知，但是由于毫米波对障碍物的感知无具体的方位信息和障碍物的尺寸信息，同时虚警和漏警较多，无法保障智能车辆的安全运行，难以实现车辆的自动驾驶或无人驾驶。公布号为CN205498864U的中国专利文件公开了一种低成本的信息融合系统，但是该方案只考虑车辆前向的障碍物，无法对车辆左右的障碍物进行精准定位，故无法进行自动驾驶的开发。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种智能车辆的感知系统及车辆，用以解决现有车辆环境感知系统成本高或智能程度低，无法进行智能驾驶开发的问题。

为实现上述目的，本实用新型的方案包括：

本实用新型的一种智能车辆的感知系统，包括至少1个毫米波雷达传感器、至少2个超声波雷达传感器以及处理器；所述毫米波雷达传感器设置于车辆前端；所述超声波雷达传感器延同一水平线设置于车辆前端，扫描范围至少覆盖所述毫米波雷达传感器的盲区；所述处理器连接所述毫米波雷达传感器以及超声波雷达传感器。

进一步的，还包括视觉传感器，所述视觉传感器设置于车辆前端；所述处理器连接所述视觉传感器。

进一步的，还包括单线激光雷达，所述单线激光雷达设置于车辆延行驶方向的两个对应的侧面；所述处理器连接所述单线激光雷达。

进一步的，所述毫米波雷达传感器在车辆前端的设置位置，到车辆前端两侧的距离相等。

进一步的，所述视觉传感器设置于所述毫米波雷达传感器的正上方。

本实用新型的一种车辆，包括至少1个毫米波雷达传感器、至少2个超声波雷达传感器以及处理器；所述毫米波雷达传感器设置于车辆前端；所述超声波雷达传感器延同一水平线设置于车辆前端，扫描范围至少覆盖所述毫米波雷达传感器的盲区；所述处理器连接所述毫米波雷达传感器以及超声波雷达传感器。

进一步的，还包括视觉传感器，所述视觉传感器设置于车辆前端；所述处理器连接所述视觉传感器。

进一步的，还包括单线激光雷达，所述单线激光雷达设置于车辆延行驶方向的两个对应的侧面；所述处理器连接所述单线激光雷达。

进一步的，所述毫米波雷达传感器在车辆前端的设置位置，到车辆前端两侧的距离相等。

进一步的，所述视觉传感器设置于所述毫米波雷达传感器的正上方。

本实用新型的有益效果为：